Gazebo Bringup Guide：在gazebo中运行turtlebot仿真Kinet获取深度图像

• 准备工作

sudo apt-get install ros-indigo-turtlebot-apps ros-indigo-turtlebot-rviz-launchers

• 启动gazebo

roslaunch turtlebot_gazebo turtlebot_world.launch

• 启动键盘遥控节点

roslaunch turtlebot_teleop keyboard_teleop.launch

• 启动rviz

roslaunch turtlebot_rviz_launchers view_robot.launch

利用键盘控制Turtlebot2移动可以看到如下不同场景。

注意：Image组件需要将其Image Topic订阅/camera/rgb/image_raw 话题（见下图红色框图），才能显示摄像头拍到的场景。

再次控制Turtlebot2转弯向不同方位移动，可以看到如下场景。