三维点云实时和离线生成二维栅格、三维栅格地图（附源码)

最新推荐文章于 2024-07-22 11:48:47 发布
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三维点云实时和离线生成二维栅格、三维栅格地图（附源码)

github：

https://github.com/goldqiu/Map_Conversion

附赠自动驾驶最全的学习资料和量产经验：链接

Map_Conversion

导航“前端”，将定位后的三维点云实时或离线三维到二维栅格化，并计算代价生成代价地图。

运行

效果

image

image

参数

文件介绍

输入输出

输入：

全局点云pcd：global_map

当前雷达帧local_cloud_frame: “/current_scan”

输出：

全局三维点云地图、三维栅格地图、二维栅格地图

实时当前帧三维栅格地图、二维栅格地图

adas_l5
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