自动驾驶仿真:CARLA的交通场景
01. ScenarioRunner的安装
ScenarioRunner是由CARLA官方提供的、与CARLA配合使用的场景解析和运行工具,支持CARLA自定义的scenario格式、route格式和OpenSCENARIO格式等多种预定义场景文件的运行,本书主要使用其OpenSCENARIO场景运行功能。OpenSCENARIO目前已经发布1.2和2.0版本,其中1.0和2.0版本都在ScenarioRunner中得到了支持。
OpenSCENARIO是德国自动化及测量系统标准协会ASAM提供的一个描述动态场景的标准格式,关于OpenSCENARIO格式的内容,大家可以看下之前对OpenSCENARIO的格式介绍和