ros话题通讯之自定义msg

最新推荐文章于 2024-03-31 20:38:55 发布
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原文：2.1.4 话题通信自定义msg · Autolabor-ROS机器人入门课程《ROS理论与实践》零基础教程

 -----------------------------------------------------------------分割线

1.在功能包下创建文件并编写

string name
uint16 age
float64 height

2.在功能包中的 package.xml 文件中添加编译依赖与执行依赖

  <build_depend>message_generation</build_depend>
  <exec_depend>message_runtime</exec_depend>
  <!-- exce_depend 以前对应的是 run_depend 现在非法 -->

 3.在功能包中的 CMakeLists.txt 中编辑相关配置

3.1.在 find_package 中添加编译依赖

message_generation
# 加入 message_generation,必须得有 std_msgs

 

 3.2. 在 add_message_files 中添加自定义的msg文件名

 3.3.解除 generate_messages 的注释（不需要做修改）

3.4.在 catkin_package 处添加执行的依赖

  CATKIN_DEPENDS roscpp rospy std_msgs message_runtime

 

 

 

caiGouHuang
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