【Ros记录基础一】自用 / Ros基础 / 话题通信 / 自定义话题msg

Akaxi-1

已于 2023-11-12 22:15:04 修改

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分类专栏： Ros | Ubuntu 学习文章标签： linux ubuntu 笔记

于 2023-10-28 20:16:10 首次发布

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致谢：ROS赵虚左老师

Introduction · Autolabor-ROS机器人入门课程《ROS理论与实践》零基础教程

参考赵虚左老师的实战教程

一、roscore

roscore 是 ROS 的系统先决条件节点和程序的集合，必须运行 roscore 才能使 ROS 节点进行通信。

roscore 将启动:

ros master
ros 参数服务器
rosout 日志节点

二、rosrun

rosrun 包名可执行文件名 === 运行指定的ROS节点

比如:rosrun turtlesim turtlesim_node

三、roslaunch

官方给出的优化策略是使用 launch 文件，可以一次性启动多个 ROS 节点。

roslaunch 包名 launch文件名

<launch>
    <node pkg="helloworld" type="demo_hello" name="hello" output="screen" />
    <node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="t1"/>
    <node pkg="turtlesim" type="turtle_teleop_key" name="key1" />
</launch>

node ---> 包含的某个节点

pkg -----> 功能包

type ----> 被运行的节点文件

name --> 为节点命名

output-> 设置日志的输出目标

四、话题通信

话题通信适用于不断更新的数据传输相关的应用场景

编写发布方实现
编写订阅方实现
编辑配置文件
编译并执行

C++版本

发布方：

订阅方：

主要是：订阅消息后的回调函数

回调函数：处理订阅到的话题数据（受外界数据影响的可调用函数）

Python版本

发布方：

订阅方：

不同语言实现节点通信（耦合）

使用C++进行发布 -- 可以使用Python进行订阅（数据互通）

ROS的强大之处

五、自定义话题通信msg

在 ROS 通信协议中，数据载体是一个较为重要组成部分，ROS 中通过 std_msgs 封装了一些原生的数据类型,比如:String、Int32、Int64、Char、Bool、Empty.... 但是，这些数据一般只包含一个 data 字段，结构的单一意味着功能上的局限性，当传输一些复杂的数据，比如: 激光雷达的信息... std_msgs 由于描述性较差而显得力不从心，这种场景下可以使用自定义的消息类型

msgs只是简单的文本文件，每行具有字段类型和字段名称，可以使用的字段类型有：