六、关于最优控制的进一步理解
1.最优控制问题的基本组成
(1)系统的数学模型
(2)边界条件与目标集
边界条件:即系统状态变量的运动轨迹的两点边界值
目标集:对于末态状态 ,有以下几种情况:
-
自由:
扩展到整个r维空间
-
是一个固定量:
只有一列元素
需要满足某些条件:
为n维空间中的r维超曲面
(3)容许控制
对于闭集控制,输入量u(t) 一般有一个范围Ω ,对于属于Ω 且分段连续的u(t) ,我们成为容许控制
(4)性能指标
又称性能泛函,目标函数等
2.最优控制问题的提法
设系统的状态方程和初始条件为:
其中
,是x(t),u(t),t的连续向量,对x(t)和t连续可微
u(t)在分段连续,且
目标函数:
达到极值
同时应该满足:
① 控制不等式约束:
② 目标集等式的约束:
其中,对于不同的问题,性能指标L不同
(1) 积分型性能指标
① 最短时间控制
② 最少燃耗控制
③ 最少能量控制
(2)末值型性能指标
(3)复合型性能指标
① 有限时间线性状态调节器问题
其中
② 有限时间线性跟踪系统问题
3.泛函的引入
(1)变分
例:对于
(2)欧拉方程
对于无约束泛函极值问题,
在
上连续可微,
求可以满足最小值的极值轨线
设是满足边界条件
的极值轨线,
是
邻域中的一条容许轨线,如图:
轨线满足以下方程:
当有等式约束时:
若系统的微分方程为:
则极值问题转化为:
引入拉格朗日方程:
其应该满足欧拉方程:
例题:
当然,满足欧拉方程只是泛函取极值的必要条件,为了确定极值的性质,需要给出泛函取最小值的充分条件。
(3)泛函极小值的充分条件
① 无约束情况
② 若存在约束:
则:
其中: