【论文解读--MPC控制】Dynamic Locomotion in the MIT Cheetah 3 Through Convex Model-Predictive Control

本文介绍了MIT Cheetah 3四足机器人如何利用模型预测控制(MPC)实现动态运动,强调了在扭矩控制下,通过计算地面反作用力来克服欠驱动问题。控制器包括状态机、摆动腿和支撑腿的关节控制器,以及简化动力学模型。MPC优化问题着重于预测反作用力,并通过二次规划求解,以满足力和动力学约束。
摘要由CSDN通过智能技术生成

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前言

认知有限,望大家多多包涵,有什么问题也希望能够与大家多交流,共同成长!

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四足机器人运动控制相关教程及博客请关注专栏:
https://blog.csdn.net/qq_35635374/category_11523325.html

本文先对使用用凸模型预测控制MPC实现MIT猎豹3的动态运动做个简单的介绍,具体内容后续再更,其他模块可以参考去我其他文章


提示:以下是本篇文章正文内容
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一、简介

对于扭矩控制的四足机器人本文提出了一个基于模型的

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