本文旨在记录一下使用VLP16运行hdl_graph_slam实时建图的过程。
(1)按照教程安装LOAM,附教程地址:https://github.com/laboshinl/loam_velodyne
(2)按照教程安装VLP16驱动,推荐教程:Ubuntu20.04配置velodyne激光雷达环境_ubantu版本velodyne-CSDN博客
(3)运行命令,发布雷达话题
roslaunch velodyne_pointcloud VLP16_points.launch
(4)运行 rostopic list 查看雷达话题是否发布成功。
(5)修改/home/loam/src/loam_velodyne/CMakeLists.txt内容,将第35行‘‘add_definitions( -march=native )’’注释掉。
(6)运行roslaunch loam_velodyne loam_velodyne.launch
这个时候rvize会自动弹出来,可以看到建图效果啦。
我这里没有移动雷达,所以图建的比较稀疏啦。