在gmapping利用自己的传感器（velodyne16）建立地图出现的问题

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gmapping建立地图需要两个信息：里程计信息/TF/传感器信息：/scan等

但是在建立地图的过程中出现了以上问题。

其中的可能原因是TF转换的错误。

确保自己的传感器的信息的Fram是正确的，如果你的传感器数据已经可以输入到计算机中了，用rostopic list查找需要的话题是不是已经被发布。我找到的是/scan，所以将/scan加进去TF变换中，但是这样子做是有问题的。TF建立的是Frams之间的变换关系。

如何查找所需数据topic是在哪个Fram下呢？

rostopic echo /scan

会输出：

Fram_id:velodyne(我用的是velodyne16)。

接下来将这个Fram_id加进TF变换树中就可以了。