Ubuntu20.04+docker+ros_noetic配置步骤

1、问题描述：我自己的电脑里面文件太多了，学习ros的时候怕把系统搞坏丢失重要数据，因此想着使用docker容器来规避这种风险。使用这个方法可以在docker里面配置ros的开发环境，并且可以可视化rvize和gazebo。本博客为记录一下配置过程，以防再次用到时忘记hhhh，，主要参考了这个博客：https://blog.csdn.net/zysss_/article/details/134125740，有缘人可以直接看原博客凹。

（1）首先使用命令拉取镜像（默认大家已经安装好docker了凹）
 

docker pull osrf/ros:noetic-desktop-full

（2）docker拉取到镜像后，使用以下命令创建容器，其中‘--name your_name’’中的your_name可以改成你自己的名字，只是一个容器的名字，启动容器的时候会用到，对最终的结果没什么影响。
不出意外的话，这个步骤会报错的。

“No protocol specified
could not connect to display :1
This application failed to start because no Qt platform plugin could be initialized. Reinstalling the application may fix this problem.

Available platform plugins are: eglfs, linuxfb, minimal, minimalegl, offscreen, vnc, xcb.”

不要慌，千万不要慌，继续往下看就行了。

docker run -it  \
	--name your_name \
    --env="DISPLAY" \
    --env="QT_X11_NO_MITSHM=1" \
    --volume="/tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix:rw" \
    osrf/ros:noetic-desktop-full \
    rqt

我执行过上面的这个命令创建容器后，发现在容器里连接不上VLP16激光雷达，如果采用下面的命令创建容器的话，是可以的。

docker run -it \
	--privileged \
	--network host \
	-e NVIDIA_VISIBLE_DEVICES=all \
	-e NVIDIA_DRIVER_CAPABILITIES=all \
	--env="DISPLAY" \
	--env="QT_X11_NO_MITSHM=1" \
	--volume="/tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix:rw" \
	--name your_name \
	osrf/ros:noetic-desktop-full \
	/bin/bash

在docker中进行RVIZ可视化（3）使用命令列出所有的容器，这里主要注意一下你的容器的id

docker ps -a

（4）运行下面的命令，解决上面出现的报错，这里面的$containerId要换成第（3）步中的id。运行后控制台出现‘‘non-network local connections being added to access control list’’则表示运行成功。

xhost +local:`docker inspect --format='{{ .Config.Hostname }}' $containerId`

（5）运行刚才创建的容器

docker start $containerId

（6）设置环境变量

echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc 

（7）分别打开三个终端，分别运行以下命令，打开三个docker容器的终端
 

docker exec -it your_name /bin/bash

（8）在三个终端中，分别执行下面三行代码启动实例

roscore
rosrun turtlesim turtlesim_node
rosrun turtlesim turtle_teleop_key

这个时候就可以通过docker使用键盘控制小乌龟移动啦。

如果在windows环境下通过xserver转发的话，要在容器里面运行

export DISPLAY=host.docker.internal:0

参考链接：

docker容器中安装ROS1/ROS2（不用配任何环境，10分钟搞定）

dockerhub

Using GUI’s with Docker

在docker中进行RVIZ可视化