1、问题描述:我自己的电脑里面文件太多了,学习ros的时候怕把系统搞坏丢失重要数据,因此想着使用docker容器来规避这种风险。使用这个方法可以在docker里面配置ros的开发环境,并且可以可视化rvize和gazebo。本博客为记录一下配置过程,以防再次用到时忘记hhhh,,主要参考了这个博客:https://blog.csdn.net/zysss_/article/details/134125740,有缘人可以直接看原博客凹。
(1)首先使用命令拉取镜像(默认大家已经安装好docker了凹)
docker pull osrf/ros:noetic-desktop-full
(2)docker拉取到镜像后,使用以下命令创建容器,其中‘--name your_name’’中的your_name可以改成你自己的名字,只是一个容器的名字,启动容器的时候会用到,对最终的结果没什么影响。
不出意外的话,这个步骤会报错的。
“No protocol specified
could not connect to display :1
This application failed to start because no Qt platform plugin could be initialized. Reinstalling the application may fix this problem.
Available platform plugins are: eglfs, linuxfb, minimal, minimalegl, offscreen, vnc, xcb.”
不要慌,千万不要慌,继续往下看就行了。
docker run -it \
--name your_name \
--env="DISPLAY" \
--env="QT_X11_NO_MITSHM=1" \
--volume="/tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix:rw" \
osrf/ros:noetic-desktop-full \
rqt
我执行过上面的这个命令创建容器后,发现在容器里连接不上VLP16激光雷达,如果采用下面的命令创建容器的话,是可以的。
docker run -it \
--privileged \
--network host \
-e NVIDIA_VISIBLE_DEVICES=all \
-e NVIDIA_DRIVER_CAPABILITIES=all \
--env="DISPLAY" \
--env="QT_X11_NO_MITSHM=1" \
--volume="/tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix:rw" \
--name your_name \
osrf/ros:noetic-desktop-full \
/bin/bash
在docker中进行RVIZ可视化(3)使用命令列出所有的容器,这里主要注意一下你的容器的id
docker ps -a
(4)运行下面的命令,解决上面出现的报错,这里面的$containerId要换成第(3)步中的id。运行后控制台出现‘‘non-network local connections being added to access control list’’则表示运行成功。
xhost +local:`docker inspect --format='{{ .Config.Hostname }}' $containerId`
(5)运行刚才创建的容器
docker start $containerId
(6)设置环境变量
echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
(7)分别打开三个终端,分别运行以下命令,打开三个docker容器的终端
docker exec -it your_name /bin/bash
(8)在三个终端中,分别执行下面三行代码启动实例
roscore
rosrun turtlesim turtlesim_node
rosrun turtlesim turtle_teleop_key
这个时候就可以通过docker使用键盘控制小乌龟移动啦。
如果在windows环境下通过xserver转发的话,要在容器里面运行
export DISPLAY=host.docker.internal:0
参考链接: