Quick start 安装使用预打包版本的CALA。 内容包含在无需安装构建即可自动运行的捆绑包中。 API可以完全访问,但高级自定义和开发选项不可用。
安装版本: CARLA 0.9.8
文章目录
1. 安装命令总结
# Install required modules Pygame and Numpy.
pip install --user pygame numpy
# Option A) deb package installation of CARLA 0.9.8 (only Linux)
sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys 304F9BC29914A77D &&
sudo add-apt-repository "deb [arch=amd64 trusted=yes] http://dist.carla.org/carla-0.9.8/ all main"
sudo apt-get update
sudo apt-get install carla
cd /opt/carla/bin
./CarlaUE4.sh
# To install CARLA 0.9.7 instead of 0.9.8
sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys DB53A429E64554FC &&
sudo add-apt-repository "deb [arch=amd64 trusted=yes] http://dist.carla.org/carla-0.9.7/ all main"
sudo apt-get update
sudo apt-get install carla
cd /opt/carla/bin
./CarlaUE4.sh
# Option B) GitHub repository installation
# Go to: https://github.com/carla-simulator/carla/blob/master/Docs/download.md
# Download the desired package and additional assets.
# Extract the package.
# Extract the additional assets in `/Import`
# Run CARLA (Linux)
./CarlaUE.sh
# Run CARLA (Windows)
> CarlaUE4.exe
# Run a script to test CARLA
cd PythonAPI/examples
python3 spawn_npc.py
2. 要求
快速入门安装使用预打包的Carla版本。 内容包含在无需安装构建即可自动运行的捆绑包中。API 可以完全访问,但高级自定义和开发选项不可用。
这些要求比 build 安装的要求更简单。
- 服务器端:要运行高度逼真的环境,至少需要4 GB的GPU。 强烈建议使用专用GPU进行机器学习。
- 客户端: 通过命令行访问API需使用Python。 另外,互联网连接良好,并且有两个TCP端口(默认情况下为2000和2001)。
- 系统要求: 任何64位操作系统都应该都能运行CALA。
- 其他要求: 两个Python模块:PyGame用于直接使用Python创建图形,Numpy
用于微积分计算。
3. 安装步骤
1. 安装 python 依赖
要使用pip安装这两个模块,请运行以下命令:
pip install --user pygame numpy
2. CARLA 安装
安装Deb是获取Linux最新版本的最简单方式。
下载GitHub存储库以获取特定版本或Windows版本的CARLA。
小贴士:安装包较大(3.2G),推荐使用迅雷等工具下载Github上的安装包。
a) deb CARLA 安装
添加 CARLA 0.9.8 repository 到系统.
sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys 304F9BC29914A77D &&
sudo add-apt-repository "deb [arch=amd64 trusted=yes] http://dist.carla.org/carla-0.9.8/ all main"
安装Carla并检查/opt/
文件夹中的安装。
sudo apt-get update
sudo apt-get install carla
cd /opt/carla
b) GitHub repository 安装
CARLA repository:https://github.com/carla-simulator/carla/blob/master/Docs/download.md
存储库包含可用的模拟器的不同版本。 开发和稳定部分列出了不同官方版本的包。 版本越晚,试验性越强。 nightly build 是当前开发的版本,因此也是最不稳定的。
每个版本可能有许多文件。 该软件包是名为CARLA_version.number
的压缩文件。 其他元素,如Town06_0.9.5.tar.gz
是附加贴图。
下载并解压缩发布文件。 它包含模拟器的预编译版、Python API模块和一些用作示例的脚本。
3. 安装 additional assets
additional assets 在CARLA中以压缩包文件的形式分发。 例如,一些版本提供了前面提到的附加地图。 要在Carla中使用它们,请下载软件包并将其移动到/Import
文件夹,然后运行以下脚本将其解压缩。
> cd ~/carla
> ./ImportAssets.sh
4. 运行CARLA
在CARLA主文件夹中打开的终端。运行以下命令以执行包文件并启动仿真:
# Linux:
> ./CarlaUE4.sh
# Windows:
> CarlaUE4.exe
注意:在Deb安装中,
CarlaUE4.sh
将位于/opt/carla/bin
/中,而不是通常所在的carla/
主文件夹中。
打开仿真器后将会弹出一个包含城市风景的窗口。 这是旁观者视图。可以按住鼠标拖动改变视角,使用WASD键在前后左右平移。
我们将视角移动到高处,可以发现默认的场景是一个小镇:
服务器的仿真器现在已经在运行中,等待客户机连接并与世界交互。
现在是开始运行脚本的时候了,在CARLA主文件夹打开终端输入以下命令:
# Go to the folder containing example scripts
cd PythonAPI/examples
python3 spawn_npc.py
这个脚本会加载一些NPC:
命令行选项
启动CARLA时,有一些配置选项可用:
carla-rpc-port=N
:侦听端口N
处的客户端连接。默认情况下,流式端口 Streaming port 设置为N+1
。carla-streaming-port=N
:指定用于传感器数据流的端口。 使用0获取随机未使用的端口。 第二个端口将自动设置为N + 1。quality-level={Low,Epic}
:更改图形质量级别。 有关详细信息,请参阅渲染选项。- UE4命令行参数的完整列表。 UE提供了很多选项。 但是,并非所有这些命令都可以在CARLA中使用。
使用实例:
./CarlaUE4.sh -carla-rpc-port=3000
PythonAPI/util/config.py
脚本提供更多配置选项:
./config.py --no-rendering # 禁用渲染
./config.py --map Town05 # 更改地图
./config.py --weather ClearNoon # 更改天气
./config.py --help # 检查所有可用的配置选项
5. 更新CARLA
打包版本不需要更新。 内容是捆绑的,因此与特定版本的Carla捆绑在一起。 每次发布版本时,都会更新存储库。 要运行此最新版本或任何其他版本,请删除以前的版本,然后安装所需的版本。