李群李代数之雅克比等价证明（so(3)）代码

《视觉SLAM 十四讲》 高翔第一版证明 so(3)中的  是李代数。

基于前三个性质相对简单，下面只验证雅克比等价。

对于任意的X,Y ,Z 属于 V ，[X,[Y,Z]] + [Z,[X,Y]]+ [Y,[Z,X]] = 0

matlab验证代码如下

clc
clear all
syms phi11 phi12 phi13 phi21 phi22 phi23 phi31 phi32 phi33

%phi1反对称矩阵
Phi1 = [0 -phi13 phi12; phi13 0 -phi11; -phi12 phi11 0 ];
Phi2 = [0 -phi23 phi22; phi23 0 -phi21; -phi22 phi21 0 ];
Phi3 = [0 -phi33 phi32; phi33 0 -phi31; -phi32 phi31 0 ];

phi1phi2 = Phi1*Phi2 - Phi2*Phi1;
phi3phi1 = Phi3*Phi1 - Phi1*Phi3;
phi2phi3 = Phi2*Phi3 - Phi3*Phi2;

%验证雅克比等价
Yakebi = (Phi1*phi2phi3 - phi2phi3*Phi1 ) + (Phi2*phi3phi1 - phi3phi1*Phi2 ) + (Phi3*phi1phi2 - phi1phi2*Phi3 )
length = numel(Yakebi);
for i = 1:1:length
    disp(i);
    Yakebi(i)
end

验证结果如下：

 
Yakebi =
 
[                                                                                                                                                                                                                     0, 

phi31*(phi11*phi23 - phi13*phi21) + phi32*(phi12*phi23 - phi13*phi22) - phi21*(phi11*phi33 - phi13*phi31) - phi22*(phi12*phi33 - phi13*phi32) + phi11*(phi21*phi33 - phi23*phi31) + phi12*(phi22*phi33 - phi23*phi32), 

phi33*(phi12*phi23 - phi13*phi22) - phi31*(phi11*phi22 - phi12*phi21) + phi21*(phi11*phi32 - phi12*phi31) - phi23*(phi12*phi33 - phi13*phi32) - phi11*(phi21*phi32 - phi22*phi31) + phi13*(phi22*phi33 - phi23*phi32)
]

[ phi21*(phi11*phi33 - phi13*phi31) - phi32*(phi12*phi23 - phi13*phi22) - phi31*(phi11*phi23 - phi13*phi21) + phi22*(phi12*phi33 - phi13*phi32) - phi11*(phi21*phi33 - phi23*phi31) - phi12*(phi22*phi33 - phi23*phi32),  
                                                                                                                                                                                                                   0,

 phi22*(phi11*phi32 - phi12*phi31) - phi33*(phi11*phi23 - phi13*phi21) - phi32*(phi11*phi22 - phi12*phi21) + phi23*(phi11*phi33 - phi13*phi31) - phi12*(phi21*phi32 - phi22*phi31) - phi13*(phi21*phi33 - phi23*phi31)
]

[ phi31*(phi11*phi22 - phi12*phi21) - phi33*(phi12*phi23 - phi13*phi22) - phi21*(phi11*phi32 - phi12*phi31) + phi23*(phi12*phi33 - phi13*phi32) + phi11*(phi21*phi32 - phi22*phi31) - phi13*(phi22*phi33 - phi23*phi32), 

phi32*(phi11*phi22 - phi12*phi21) + phi33*(phi11*phi23 - phi13*phi21) - phi22*(phi11*phi32 - phi12*phi31) - phi23*(phi11*phi33 - phi13*phi31) + phi12*(phi21*phi32 - phi22*phi31) + phi13*(phi21*phi33 - phi23*phi31),
                                                                                                                                                                                                                     0
]
 
     1

 
ans =
 
0
 
     2

 
ans =
 
phi21*(phi11*phi33 - phi13*phi31) - phi32*(phi12*phi23 - phi13*phi22) - phi31*(phi11*phi23 - phi13*phi21) + phi22*(phi12*phi33 - phi13*phi32) - phi11*(phi21*phi33 - phi23*phi31) - phi12*(phi22*phi33 - phi23*phi32)
 
     3

 
ans =
 
phi31*(phi11*phi22 - phi12*phi21) - phi33*(phi12*phi23 - phi13*phi22) - phi21*(phi11*phi32 - phi12*phi31) + phi23*(phi12*phi33 - phi13*phi32) + phi11*(phi21*phi32 - phi22*phi31) - phi13*(phi22*phi33 - phi23*phi32)
 
     4

 
ans =
 
phi31*(phi11*phi23 - phi13*phi21) + phi32*(phi12*phi23 - phi13*phi22) - phi21*(phi11*phi33 - phi13*phi31) - phi22*(phi12*phi33 - phi13*phi32) + phi11*(phi21*phi33 - phi23*phi31) + phi12*(phi22*phi33 - phi23*phi32)
 
     5

 
ans =
 
0
 
     6

 
ans =
 
phi32*(phi11*phi22 - phi12*phi21) + phi33*(phi11*phi23 - phi13*phi21) - phi22*(phi11*phi32 - phi12*phi31) - phi23*(phi11*phi33 - phi13*phi31) + phi12*(phi21*phi32 - phi22*phi31) + phi13*(phi21*phi33 - phi23*phi31)
 
     7

 
ans =
 
phi33*(phi12*phi23 - phi13*phi22) - phi31*(phi11*phi22 - phi12*phi21) + phi21*(phi11*phi32 - phi12*phi31) - phi23*(phi12*phi33 - phi13*phi32) - phi11*(phi21*phi32 - phi22*phi31) + phi13*(phi22*phi33 - phi23*phi32)
 
     8

 
ans =
 
phi22*(phi11*phi32 - phi12*phi31) - phi33*(phi11*phi23 - phi13*phi21) - phi32*(phi11*phi22 - phi12*phi21) + phi23*(phi11*phi33 - phi13*phi31) - phi12*(phi21*phi32 - phi22*phi31) - phi13*(phi21*phi33 - phi23*phi31)
 
     9

 
ans =
 
0
 

结果可以看出并不是全0；只是一个反对称矩阵。但是如果你把每一项都仔细拆开，可以发现，每一项其实都为0。