关于OpenCV的那些事——相机姿态更新

上一节我们使用张正友相机标定法获得了相机内参，这一节我们使用 PnP (Perspective-n-Point)算法估计相机初始姿态并更新之。推荐3篇我学习的博客：【姿态估计】Pose estimation algorithm 之 Robust Planar Pose (RPP)algorithm，POSIT算法的原理--opencv 3D姿态估计，三维姿态：关于solvePnP与cvPOSIT。

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2016/6/20

关于PnP问题我会重新写一篇博客，讲一下概念，最少需要几组对应的3D/2D点，

3D点共面时怎么处理，PnP有哪些主流解法，以及会更新一篇G2O的PnP解法。

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注意点1：solvePnP里有三种解法：P3P， EPnP，迭代法（默认）；opencv2里参数分别为CV_P3P，CV_EPNP，CV_ITERATIVE （opencv3里多了DLS和UPnP解法）。

注意点2：solvePnP需要至少3组点：P3P只使用4组点，3组求出多个解，第四组确定最优解；EPnP使用大于等于3组点；迭代法调用cvFindExtrinsicCameraParams2，进而使用SVD分解并调用cvFindHomography，而cvFindHomography需要至少4组点。

接下来我们使用OpenCV实现相机姿态更新：

上一节得到的相机内参和相机畸变：

double camD[9] = {6