GAZEBO构建室外环境地图之加载山地地形

GAZEBO构建室外环境地图之加载山地地形

前言

  上篇介绍了如何获取png格式的高度图heightmap,这篇讲述如何在gazebo中加载出来，同样参考链接可以轻松获取全球任意位置高度图的方案链接，我的环境是ubuntu18.04+melodic+gazebo9，链接里说16.04+gazebo7就可以了，我没尝试。

构建model

  前言中的链接中也描述了如何创建model，借助现有的一些model文件进行修改，visual里面的纹理什么的也不好看，但是看完可以了解一下model的结构、描述等等，有好处的。这里介绍一个全自动的，超级方便的工具https://github.com/Sarath18/terrain_generator，把代码克隆下来先。
  这是一个自动生成autogen_terrain模型到你的~/.gazebo/models下的，生成后gazebo直接可以使用的，同时还生成一个world文件，里面直接就加载autogen_terrain这个模型，方便测试和查看。github上有好几个自动创建model的，但这个自带island.png,area.png可以测试，同时其textures里面的grass.jpg,sand.jpg,water.jpg可以直接用于模型渲染，模型好看多了，以后找到更好看的，会继续推荐出来。