高速CAN、低速容错CAN、单线CAN三者比较

CAN总线的这些物理特性直接反映在收发器上。无论是哪种CAN总线，经过收发器后与微控制器的接口（TXD和RXD引脚）都是一样的，这时的电平逻辑也会变得一致。现在有很多单片机内部集成了CAN模块，还有各种收发器可以方便的转换，CAN总线的应用更多地变成了上层协议的事情，已经越来越少人真正关注总线底层的问题，也很少人愿意从事总线方面的基础性的研究了。

高速CAN 根据线缆的长度提供从5Kbit/s到1Mbit/s的波特率。这是物理层最流行的标准，这是因为它允许设备间简单的线缆连接。DeviceNet以及CANopen规范就是使用了这种物理标准。高速CAN网络在每个网络端点端接一个120欧姆的电阻。

低速/容错CAN 提供从5 Kbit/s到125 Kbits/s的波特率。该标准允许在CAN总线连线失败时CAN总线通信得以继续进行。在低速/容错CAN网络，每种设备都有它自己的终端。

注意： 由于终端的类型不同，因此高速和低速/容错CAN设备不能在同一个网络中使用。

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常用的CAN总线分为：单线CAN、低速容错CAN、高速CAN。

它们的位传输时序、位仲裁、错误、校验、帧结构等等（即所谓的数据链路层）是没有区别的。至于数据链路层以上的诸如传送层、网络层、会话层、应用层等的协议，都是人为规定的，也不足以成为它们的区别。

这三种总线的区别主要在物理层面上。而以传输介质和线的数量来论——单线CAN只有一条导线，低速容错CAN和高速CAN通过双绞线传输。

这三种总线的主要区别在于电平逻辑。可以从以下几种情况来说明：空闲时、有效时、睡眠时、唤醒时。这里假设收发器的电源为标准的5V和12V。

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1、空闲时（即通常说的隐性位）。

 2、有效时（即通常说的显性位）。

 3、睡眠时

 4、唤醒时