gazebo_ros_control目前只支持老版的urdf模型,官方教程:http://gazebosim.org/tutorials/?tut=ros_control
sdf模型怎么办呢?回答:
https://answers.ros.org/question/223196/using-gazebo_ros_control-with-sdf-instead-of-urdf/
原文:
其中sdf转换urdf的代码可以用https://github.com/andreasBihlmaier/pysdf这个工具,但也不是万能的,需要自己手动调整。使用说明:https://blog.csdn.net/weixin_44740368/article/details/88878685
除了上面回答里的例子,也可以参考我改装的一个rover阿克曼车模型的sdf文件和urdf文件:https://blog.csdn.net/benchuspx/article/details/117778279