Unitree+DRL Vmware环境配置

因为镜像不在身边，重新配置一下虚拟机。

先了解推荐环境配置：GitHub - unitreerobotics/unitree_ros

其官方ROS环境为ROS Melodic Ubuntu18，DRL环境使用Anaconda配置Pytorch环境。其中有安装顺序要求，即（1）ROS（2）Anaconda。原本想再尝试一下ISAAC Gym（被Sim折磨了），但是安装后发现VMware无法直连显卡，待后续在原生Ubuntu中尝试。

1. VM安装18.04.6

Ubuntu Releases

使用NET网络识别不了WIFI，切换适配器模式或重置网络适配器，正常。

2. 安装ROS Melodic

官方步骤即可：

melodic/Installation/Ubuntu - ROS Wiki

问题1：设置包，国内无法连接

raw.githubusercontent.com - Server Speed, Location, and DNS Records

设定HOSTS后成功定位，参考：

解决raw.githubusercontent.com无法访问的问题_哇咔君i的博客-CSDN博客

解决”Failed to connect to raw.githubusercontent.com“报错

问题2：运行报错，缺少包

roslaunch laikago_description laikago_rviz.launch

安装

sudo apt-get install ros-melodic-joint-state-publisher-gui

3. 安装Anaconda

How to Install Anaconda on Ubuntu Tutorial for Beginners

Anaconda 和ROS 联合使用注意事项_ros2 anaconda_此木子的博客-CSDN博客

ubuntu16.04使用anaconda创建python虚拟环境_江湖一点雨的博客-CSDN博客

注意选择安装CPU版本的Pytorch，版本可参考Win10环境中的版本配置。

Previous PyTorch Versions | PyTorch

安装完成后命令行会自动显示为base环境：

 通过在.bashrc文件中设定命令，可以实现快速切换环境：

alias actros='conda activate ros'
alias deact='conda deactivate'

3.1 安装Pycharm

习惯的编辑器，直接在Ubuntu软件管家里搜索安装即可。

将Win10中的Project移动到Ubuntu中，Pip全库即可正常运行（Device=cpu）

（4. 安装ISAAC Gym）

https://developer.nvidia.com/isaac-gym/download

下载之后打开doc里的install.html是安装教程。 

https://learningreinforcementlearning.com/setting-up-isaac-gym-on-an-ubuntu-laptop-785b5a15e5a9

5. 连接ROS和Anaconda环境

Ubuntu18.04 ROS与Anaconda兼容并且在python3的虚拟环境下与ROS通信_ros python虚拟环境_Will_Ye的博客-CSDN博客

5.1 通信测试

 cn/ROS/Tutorials/WritingPublisherSubscriber(python) - ROS Wiki

（1）最基础的对话，正常运行。

（2）将DRL环境的数据发布到ROS系统。

#!/home/blamlight/anaconda3/envs/ros/bin/python3.7

import rospy
from std_msgs.msg import String

from torch.utils.tensorboard import SummaryWriter


def talker():
    pub = rospy.Publisher('chatter', String, queue_size=10)
    rospy.init_node('talker', anonymous=True)
    rate = rospy.Rate(10) # 10hz
    episode = 0
    while not rospy.is_shutdown():
        hello_str = "hello world %s" % rospy.get_time()
        rospy.loginfo(hello_str)
        pub.publish(hello_str)
        writer.add_scalar('time', episode, episode)
        episode += 1
        rate.sleep()

import os

log_path = '/home/blamlight/blamlight_ws/src/test/scripts/logs'


def clearLogs():
    # 清理掉上一次训练存储的模型及日志
    ls = os.listdir(save_path)
    for i in ls:
        os.remove(os.path.join(save_path, i))
    # ls = os.listdir(load_path)
    # for i in ls:
    #     os.remove(os.path.join(save_path, i))
    ls = os.listdir(log_path)
    for i in ls:
        os.remove(os.path.join(log_path, i))


writer = SummaryWriter(log_path)

if __name__ == '__main__':
	
    try:
        talker()
    except rospy.ROSInterruptException:
        pass

编译运行后，启动tensorboard查看

python /home/blamlight/anaconda3/envs/ros/lib/python3.7/site-packages/tensorboard/main.py --logdir='/home/blamlight/blamlight_ws/src/test/scripts/logs'

！注意路径！

6.运行gazebo测试

GitHub - unitreerobotics/unitree_guide

roslaunch unitree_guide gazeboSim.launch 

./devel/lib/unitree_guide/junior_ctrl