ROS安装

1、ROS安装教程

1.1、配置软件中心

打开”软件和更新”，”Ubuntu软件”中选上”restricted”、”universe”、”multiverse”三个选项。

1.2、添加ROS软件源

Kinetic只支持Ubuntu 15.10、Ubuntu 16.04、Debian 8。

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

1.3、安装软件包授权秘钥

sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

1.4、安装

更新软件包列表

sudo apt-get update

安装ROS软件包

下面提供四种版本的安装命令

(1)桌面完全版安装(推荐)：ROS、rqt、rviz、robot-generic libraries、2D/3D simulators、navigation 和 2D/3D perception。

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

(2)桌面版安装：ROS、rqt、rviz 和 robot-generic库。

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop

(3)ROS-Base：(Bare Bones)ROS主要功能包、build和communication库。不安装GUI工具。

sudo apt-get install ros-kinetic-ros-base

(4)独立的功能包集：用户也可以安装特定的ROS功能包

sudo apt-get install ros-kinetic-PACKAGE

例如：

sudo apt-get install ros-kinetic-slam-gmapping

1.5、设置rosdep

sudo rosdep init
rosdep update

1.6、设置环境变量

echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

1.7、安装ROS插件

sudo apt-get install python-rosinstall

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ROS版本：ROS Kinetic Kame
系统版本：ubuntu 16.04 LTS 64位
硬件平台信息
内存：7.7 GiB
处理器：Intel® Core™ i5-5200U CPU @ 2.20GHz × 4
显卡：Intel® HD Graphics 5500 (Broadwell GT2)
硬盘：187.9G
参考网站：
Ubuntu install of ROS Kinetic
http://www.cnblogs.com/liu-fa/p/5779206.html
参考书籍：
《开源机器人操作系统-ROS》
《机器人操作系统(ROS)浅析》