realsense D455配置

一般可以下载
realsense-camera和realsense-description提供打开相机的launch和librealsense_camera.so库文件
librealsense2-dkms和librealsense2-utils是上面运行所依赖的runtime库和内核模块

所以正常流程是
sudo apt-get install librealsense2-dkms sudo apt-get install librealsense2-utils
然后：
sudo apt-get install ros-melodic-realsense-camera
如果都是最新的，而且linux系统内核支持的话，就直接可以用了

但是我遇到的问题是
librealsense的版本太老，不支持D455，可以查看https://github.com/IntelRealSense/librealsense中右边的release具体更新了哪些设备
查看版本命令：
apt-cache show <<package name>>
于是指定版本下载（最新的版本可能系统内核不支持）
如：
apt-get install <<package name>>=<<version>> sudo apt-get install librealsense2-dkms=1.3.14-0ubuntu1 sudo apt-get install librealsense2-utils=2.39.0-0~realsense0.3571

之后直接安装
sudo apt-get install ros-melodic-realsense-camera
就可以正常打开相机了，想修改参数在/opt/ros/melodic/share/realsense2_camera/launch/rs_camera.launch修改

如果要自定义相机的曝光时间的参数，就要从https://github.com/IntelRealSense/realsense-ros网址，catkin_ws下源码编译realsense-ros包。
一般系统的查找顺序是先找catkin_ws/devel/再从/opt/ros/melodic/share/,所以一定会调用源码编译的包

对于upXtrem内核Linux up 5.0.0-23-generic #24~18.04.1-Ubuntu SMP Mon Jul 29 16:12:28 UTC 2019 x86_64 x86_64 x86_64 GNU/Linux Ubuntu18.04系统

对于神州笔记本5.4.20内核 Ubuntu18.04系统下面配置也适用
如下librealsense版本配置可用：
up@up:~$ apt-show-versions -p librealsense2-dkms librealsense2-dkms:all/bionic 1.3.14-0ubuntu1 uptodate up@up:~$ apt-show-versions -p librealsense2-utibash: completion: function _apt_show_versions' not found up@up:~$ apt-show-versions -p librealsense2-utils librealsense2-utils:amd64/bionic 2.39.0-0~realsense0.3571 uptodate up@up:~$ apt-show-versions -p librealsense2 librealsense2:amd64/bionic 2.39.0-0~realsense0.3571 uptodate