ROS2 中的 launch 文件入门的 6 个疑问

本文记录了 ROS2 中 launch 文件学习过程中我个人觉得重要的 6 个基本问题，和大家分享，希望可以帮到初学者。

疑问1：launch 文件有什么用？

通过 launch 文件，ROS2 可以同时启动许多节点,这样简化了用命令行去多次启动不同的 Node。
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疑问2：launch 文件怎么用？

完整的命令：
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ros2 launch <package_name> <launch_file_name>

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也可以直接启动 launch 文件，像这样:
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ros2 launch turtlesim_mimic_launch.py

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turtlesim_mimic_launch.py 是一个 python 文件，在里面定义了一个 launch 文件的内容。
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但 ROS1 launch 是不支持 py 文件的，而事实上 launch 文件在 ROS2 中有 3 种格式可以实现：
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1. python 脚本
2. xml 文件
3. yaml 文件

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疑问3：launch 文件里面应该有什么？

node 相关

launch file 文件当中最重要的是 node 信息，它指定了包的信息、node 的名字还有可执行文件的路径。
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<node pkg="turtlesim" exec="turtlesim_node" name="sim" namespace="turtlesim2">
    <param name="background_r" value="$(var background_r)"/>
    <param name="background_g" value="$(var background_g)"/>
    <param name="background_b" value="$(var background_b)"/>
  </node>

include

include 可以在一个 launch file 中包含另外的 launch file
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group

group 可以把多个 node 组合在一起
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疑问4：如何编写一个 launch file?

无论是 python、xml 还是 yaml，编写 launch file 的步骤差不多一样。
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1. 设置命令行参数的默认值，
2. 设置 launch file 的包含关系，通过 标签
3. 设置 Node 信息，包括 name、namespace、parameter
4. 如果需要设置 remmaping 则设置 remapping 关系

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官方文档有出示个一个例子

# example.launch.py

import os

from ament_index_python import get_package_share_directory

from launch import LaunchDescription
from launch.actions import DeclareLaunchArgument
from launch.actions import IncludeLaunchDescription
from launch.actions import GroupAction
from launch.launch_description_sources import PythonLaunchDescriptionSource
from launch.substitutions import LaunchConfiguration
from launch.substitutions import TextSubstitution
from launch_ros.actions import Node
from launch_ros.actions import PushRosNamespace


def generate_launch_description():

    # args that can be set from the command line or a default will be used
    background_r_launch_arg = DeclareLaunchArgument(
        "background_r", default_value=TextSubstitution(text="0")
    )
    background_g_launch_arg = DeclareLaunchArgument(
        "background_g", default_value=TextSubstitution(text="255")
    )
    background_b_launch_arg = DeclareLaunchArgument(
        "background_b", default_value=TextSubstitution(text="0")
    )
    chatter_ns_launch_arg = DeclareLaunchArgument(
        "chatter_ns", default_value=TextSubstitution(text