接下来我们将要学习一个更方便理解ROS运行本质的例子:发布者程序
我们前面已经了解了节点,也知道节点之间通过“消息”来实现通信,接下来将用一个简单的例子进行学习。这个例子是海龟软件的一个简单拓展,我们将会给小海龟发送一个随机的速度来控制它的运动。
(零):创建软件包
在常用目录下创建一个名为pubvel的软件包(具体操作请看我的另一篇博客《ROS:Hello ROS程序》)
(一):编写C++代码
添加一个名为pubvel.cpp的文件,编辑代码
#include <ros/ros.h>
#include <geometry_msgs/Twist.h>
#include <stdlib.h>
int main(int argc, char** argv)
{
ros::init(argc, argv, "publish_velocity");
ros::NodeHandle nh;
ros::Publisher pub = nh.advertise <geometry_msgs::Twist>
("turtle1/cmd_vel", 1000);
srand(time(0));
ros::Rate rate(2);
while (ros::ok())
{
geometry_msgs::Twist msg;
msg.linear.x = double(rand()) / double(RAND_MAX);
msg.angular.z = 2 * double(rand()) / double(RAND_MAX) - 1;
pub.publish(msg);
ROS_INFO_STREAM("Send