MATLAB代码|遗传算法（GA）与粒子滤波（PF）结合|三维滤波|状态量和观测量都是三维的|附完整的MATLAB代码

遗传算法（GA）与粒子滤波（PF）结合 的 MATLAB 示例代码。遗传算法用于改进粒子滤波的重采样过程，以避免粒子退化问题并增强全局优化能力。代码设置了三维的状态量和观测量，展示了如何通过 GA 和 PF 的结合进行状态估计。订阅专栏后可直接查看MATLAB源代码

代码介绍

代码实现了结合遗传算法与粒子滤波（Genetic Algorithm-Particle Filter, GA-PF）的状态估计方法，适用于非线性/非高斯系统的动态跟踪。通过遗传算法的选择、交叉和变异机制改进传统粒子滤波的重采样过程，旨在缓解粒子退化问题并提升状态估计精度。代码包含完整的状态生成、观测模拟、算法实现、误差统计和可视化流程。

核心功能模块

1. 参数初始化

   • 粒子数 N=100，时间步长 T=50，状态维度 state_dim=3
   • 定义状态转移矩阵 A