协同导航的MATLAB程序，采用EKF作为滤波算法

最新推荐文章于 2024-10-06 14:10:45 发布
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分类专栏： 卡尔曼讲解与各种典型进阶MATLAB编程 文章标签： 算法 matlab 人工智能
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本文链接：https://blog.csdn.net/callmeup/article/details/136750183
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这篇博客介绍了在MATLAB中应用扩展卡尔曼滤波（EKF）进行协同导航的方法，特别是在单领航者与跟踪者系统中。领航者具备GNSS和INS，跟踪者仅使用INS和测距信息。通过协同导航，跟踪者的定位精度得到提升，文中展示了程序源码及运行结果，包括协同前后滤波误差对比。
摘要由CSDN通过智能技术生成

背景

单领航者，跟踪者对领航者进行测距
基于移动向量的协同定位

系统逻辑

两个节点，一个有GNSS和INS，是经典的导航，作为领航者。另一个节点为跟踪者，仅有INS，同时可以测量与领航者之间的距离。
使用协同导航的思想，对跟踪者试试确定位置。
滤波方法使用扩展卡尔曼滤波EKF。

程序源码

% 单领航者 仅测距，基于移动向量(Moving Radius Vector,MRV)的协同定位
% author:Evand
% 作者联系方式：evandjiang@qq.com（除前期达成一致外，付费咨询）
% date: 2024-3-4
% Ver2，添加轨迹
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