985工科博士毕业，专攻定位、导航和滤波等算法研究。从业10年，主要使用MATLAB

MATLAB 程序设计并实现了一套5 架无人机分布式围捕编队运动仿真系统，主要用于验证多无人机在无集中调度条件下对移动目标进行协同包围与跟踪的控制效果。系统中包含一个移动目标和 5 架无人机，目标按照圆形轨迹运动，并叠加低频随机扰动，以模拟实际场景中目标运动的不确定性。各无人机根据自身与目标之间的相对距离和相位角独立计算控制量，从而实现分布式围捕编队控制。程序采用PID 控制方法作为核心控制策略，其中径向 PID 用于调节无人机与目标之间的距离，使其逐渐收敛到设定的包围半径；

本文程序构建了一个多无人机编队协同控制与三维轨迹规划仿真模型，用于验证领航—跟随式编队控制、三维航路点跟踪、障碍物规避以及无人机间安全距离保持等功能。仿真场景中共设置555架无人机，其中 UAV-1 作为领航无人机，其余无人机作为跟随无人机。领航无人机按照给定三维航路点序列完成轨迹跟踪任务，跟随无人机则依据相对于领航机的期望空间偏移量形成楔形/箭头形编队。程序同时引入球形障碍物模型和人工势场思想，使无人机在执行编队飞行任务时具备一定的避障能力和安全间隔保持能力。

本课题研究动态环境、多无人机系统的协同路径规划与避碰防撞问题，是当前无人机集群控制领域的核心挑战之一。随着无人机技术的迅速发展，多无人机协同执行任务（如搜救、测绘、物流配送、军事侦察等）的需求日益增长。然而，在动态、复杂的三维空间中，如何使多架无人机高效协同、实时规避障碍与相互碰撞，是亟待解决的关键问题。多无人机系统建模：建立无人机运动学与动力学模型，描述其在三维空间中的飞行特性；动态环境感知：对环境中的静态障碍物（建筑物、山体等）和动态障碍物（移动目标、其他飞行器）进行实时感知与建模；

本文介绍了一个基于A算法的三维无人机避障路径规划与轨迹跟踪控制MATLAB仿真系统。程序构建了包含多个长方体障碍物的三维环境，采用占据栅格地图描述空间信息，通过A算法搜索安全路径并进行平滑处理。随后建立无人机轨迹跟踪控制模型，通过PID控制实现路径跟踪。仿真结果包括三维路径规划图、各平面投影、跟踪误差曲线、速度/加速度响应、姿态角变化及避障安全距离分析，并输出多项性能指标。该系统完整展示了从路径规划到轨迹跟踪的全过程，可作为无人机避障算法研究的基础框架。

动态环境下多无人机协同路径规划与自主避碰的MATLAB仿真框架。针对5架无人机在三维空间中的协同飞行任务，采用改进人工势场法（APF）进行实时航迹规划，并引入速度障碍（VO）模型增强无人机间的碰撞避免能力。仿真结果表明，该方法能有效处理静态柱状障碍物和动态球形障碍物，无人机间最小距离始终保持在安全阈值（5m）以上，运动轨迹平滑且满足动力学约束。研究为无人机集群自主飞行系统提供了有效的算法参考，验证了所提方法在复杂动态环境中的鲁棒性和实用性。

于虚拟领航者和人工势场法的无人机编队控制方法。系统采用双层控制架构：上层通过领航者预设轨迹和固定偏移量实现菱形编队保持，下层利用人工势场法实现自主避障。仿真结果表明，该方法能有效维持编队队形并规避障碍物

本文提出了一种基于虚拟领机的无人机编队控制方法，实现了5架无人机在60秒内完成一字形→楔形→菱形两次队形切换的仿真。系统采用PD控制器，通过独立跟踪各自相对虚拟领机的期望偏置位置，无需无人机间直接通信。仿真结果显示，该方法能有效完成队形切换，平均跟踪误差控制在0.15m以内，控制输入受限于±8m/s²的物理约束。研究为无人机编队控制提供了可行的解耦方案，适用于侦察、突防等多种任务场景。

基于UWB测距的多无人机协同定位与编队控制仿真系统。系统通过MATLAB实现，集成了UWB测距建模（含高斯噪声）、UKF协同定位和分布式编队控制算法。仿真中，4架无人机在6个UWB锚点支持下完成三维轨迹跟踪，UKF滤波有效降低了测距误差（RMSE约0.15m），编队控制误差收敛至0.2m以内。结果显示，系统能稳定维持螺旋上升编队构型，三维定位误差波动可控，验证了UWB在集群导航中的实用性。代码提供轨迹生成、误差分析和可视化功能，适用于相关研究的基础仿真。 （字数：149）

本文提出了一套完整的UWB多无人机协同定位与编队控制仿真系统。该系统包含UWB测距模型（含高斯噪声）、基于EKF的协同定位算法和分布式编队控制三部分。通过MATLAB仿真验证了系统性能：UWB测距误差控制在0.1m内，EKF定位误差收敛至0.05-0.15m，编队控制误差在20秒内降至0.1m以下。系统支持参数调节（如UWB噪声、控制增益等）和拓扑结构扩展，为无人机协同作业提供了有效的仿真验证平台。完整代码可通过文末联系方式获取。

多无人机协同巡逻仿真程序实现了1架长机与3架僚机的菱形编队飞行控制。系统采用集中式调度与分布式执行架构，通过串级PID控制器实现三维轨迹跟踪。仿真结果显示无人机能精确完成起飞、前飞、直角转向及返航降落全过程，僚机队形误差收敛至厘米级。程序提供了三维轨迹、轴向跟踪误差和推力输出等可视化分析，验证了控制算法在高动态机动中的鲁棒性。

程序是一套基于 MATLAB 开发的多无人机（UAV）协同编队巡逻仿真系统。它采用了经典的长机-僚机（Leader-Follower）控制架构，深度融合了六自由度（6-DOF）非线性动力学模型与双闭环串级 PID 控制算法。通过集中式路径规划与分布式误差反馈机制，系统实现了多机在复杂巡逻航点下的菱形编队精准保持。代码逻辑严密，涵盖了从底层动力学模拟到高层逻辑调度的全过程，并提供了直观的三维轨迹可视化与性能分析图表。

本文介绍了四旋翼无人机串级PID控制的仿真实现。通过MATLAB构建了完整的6-DOF动力学模型，采用位置环（外环）和姿态环（内环）的双层PID控制架构，实现了无人机自动起飞、航点巡航和降落功能。仿真结果显示，系统能精确跟踪预设的三维轨迹，姿态响应稳定。该仿真适用于控制理论教学、算法验证和快速原型开发，单文件结构便于参数调整和功能扩展。代码包含航点管理、PID控制、物理引擎和可视化模块，可直观展示飞行轨迹和控制效果。