手把手教用matlab做无人驾驶（十九）--机器人局部避障的动态窗口法（DynamicWindowApproach）

最新推荐文章于 2024-07-05 18:50:45 发布
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分类专栏： Planning matlab 文章标签： 自动驾驶
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Planning
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这个方法很简单，网上资料也很多，这里就不介绍了，具体参考论文为Mobile robot motion planning sample with Dynamic Window Approach，我使用Matlab复现了该方法，该代码可在我的github上下载，下载地址见：https://github.com/caokaifa/Matlab-planning

Matlab仿真实现效果：

机器人局部避障的动态窗口法

 

Robert--cao
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专栏目录
动态避障仿真_matlab动态避障_基于相对速度的matlab避障仿真_动态避障_避障
09-11
基于相对速度避障的matlab平台仿真程序可用
穿越稠密障碍物的自适应动态窗口法（Matlab代码实现）
m0_73907476的博客
03-24 672
机器人在离稠密障碍物较远处保持高速,通过狭窄通道或者稠密障碍物区域时速度适当降低,安全性更高,实验中总迭代次数和运行时间可缩短20%以上.[1]程传奇,郝向阳,李建胜等.融合改进A~*算法和动态窗口法的全局动态路径规划[J].西安交通大学学报,2017,51(11):137-143.​ 针对应用广泛的局部避障算法—–动态窗口法(DWA)穿越稠密障碍物时存在路径不合理、速度和安全性不能兼顾等问题,提出参数自适应的DWA算法,同时,该方法还可避免机器人从密集障碍物区域外绕行以及轨迹不平滑现象.
【路径规划】基于matlab动态窗口法DWA机器人动态避障路径规划（含动态障碍物）【含Matlab源码 4941期】
最新发布
订阅付费专栏（初级版），可赠送该付费专栏任意代码1份；
07-05 2117
动态窗口法DWA机器人动态避障路径规划（含动态障碍物） 完整的代码，方可运行；可提供运行操作视频！适合小白！
机器人局部避障的动态窗口法(dynamic window approach)
世事洞明皆学问
04-23 4383
转自：http://blog.csdn.net/heyijia0327/article/details/44983551 [cpp] view plaincopy 首先在V_m∩V_d的范围内采样速度：   allowable_v = generateWindow(robotV,
机器人局部避障的动态窗口法DWA (dynamic window approach)-matlab代码修改
04-12
改进的原有代码，修正错误，只需要输入起点和终点即可，并且任意位置都可成功寻路
【MATLAB】DWA 加入动态障碍物
RockWang的博客
09-15 3766
dwa 在MATLAB中加深对DWA算法的理解
新建文件夹 (3)_动态窗口法_避障matlab_避障机器人_动态避障_动态窗口
09-11
动态窗口法是一种在机器人路径规划和避障领域广泛应用的算法，尤其在移动机器人自主导航系统中，它扮演着至关重要的角色。本项目提供了一个基于MATLAB实现的动态窗口法避障程序，用户可以直接复制粘贴代码到MATLAB...
机器人局部避障的动态窗口法DWA(matlab版)
11-16
动态窗口法（Dynamic Window Approach，简称DWA）是一种在机器人路径规划中广泛使用的局部避障算法，特别适用于移动机器人的实时避障需求。该方法基于速度控制，通过限制机器人的速度变化来确保其能在安全范围内避开...
路径规划基于matlab A-star算法机器人动态避障路径规划【含Matlab源码 1031期】.zip
10-10
步骤一：将所有文件放到Matlab的当前文件夹中； 步骤二：双击打开main.m文件； 步骤三：点击运行，等程序运行完得到结果； 4、仿真咨询 如需其他服务，可私信博主或扫描博主博客文章底部QQ名片； 4.1 CSDN博客或...
【路径规划】基于改进动态窗口法DWA实现机器人动态避障matlab源码含 GUI.zip
10-20
《基于改进动态窗口法DWA的机器人动态避障MATLAB实现及GUI界面详解》 在自动化和机器人领域，路径规划是至关重要的一个环节，它确保机器人能够在复杂的环境中安全、高效地移动。本篇将深入探讨一种实用的路径规划...
动态避障的matlab代码-Centralized-Planning:使用MPC和强对偶的运动规划和碰撞避免
06-02
动态避障的matlab代码集中规划 使用模型预测控制 (MPC) 执行基于优化的多车道车辆排的编队和重新配置。 车辆（动态障碍物）之间的碰撞避免约束以及道路上的静态障碍物使用强对偶理论建模。 该公式允许在狭窄环境中进行运动规划和避障。 可以找到描述该理论的论文。 运行代码的要求是用于非线性优化的 MATLAB、YALMIP 和 IPOPT 求解器。 例子 避障场景 排重组方案
matlab机器人避障,matlab机器人避障动态仿真,matlab
09-10
matlab编程小车避障，只是最简单的直线行走，躲过障碍物
A*算法 路径规划MATLAB代码 随机生成障碍物，生成最小路径
04-23
A*算法 路径规划MATLAB代码 随机生成障碍物，生成最小路径。 使用A*算法进行路径规划，随机生成障碍物，生成最小路径。 matlab A*算法 路径规划
基于椭圆碰撞锥的无人艇动态避障方法.pdf
09-20
基于椭圆碰撞锥的无人艇动态避障方法.pdf,为了提高无人艇在海洋动态避障中的效率，提出一种基于椭圆聚类 碰撞锥推演的可预测型无人艇海洋动态避障控制方法。在现有的路径规划算法，大多数对障碍物进行圆形建模，进一步采取规避措施。依据无人艇在海洋环境下实际的碰撞问题，提出对动态船只进行椭圆聚类，进一步提高无人艇的避障效率。提出的避障算法结合了《国际海上避碰规则》（COLREGS），并在避障结束后回归到初始规划轨迹上，最后，对提出的动态避障算法进行了仿真分析和实验测试。
dwa动态窗口算法代码
11-15
dwa动态窗口算法在MATLAB中的仿真代码，有需要的下载。。。。。
matlab 避障路径
10-10
在二维平面内，划分网格，设置不同障碍区域形状，然后在Matlab平台进行编程，寻找避障路径
【路径规划】基于动态窗口法DWA算法实现机器人局部避障路径规划matlab代码
qq_59747472的博客
12-18 2441
1 简介 DWA算法是基于机器人运动学与动力学理论的一种局部避障算法，它将对机器人的位置控制转换为对机器人的速度控制。DWA算法可以概括为三步:一是根据机器人自身的限制以及环境制约将速度的采样空间约束在一定范围内; 二是根据机器人运动学对采样后的速度进行模拟得到预轨迹; 三是设定评价函数对预轨迹进行评分以获取最优轨迹对应的执行速度。 2 部分代码 function [] = DynamicWindowApproachSample() close all; clear all; ..
动态、静态障碍物局部路径规划（matlab） 自动驾驶 阿克曼转向系统
2201_75554248的博客
11-30 1660
DWA算法一般用于局部路径规划，该算法在速度空间内采样线速度和角速度,并根据车辆的运动学模型预测其下一时间间隔的轨迹。本代码可实时展示DWA算法规划过程中车辆备选轨迹的曲线、运动轨迹等，具有较好的可学性，移植性。对待评价轨迹进行评分,从而获得更加安全、平滑的最优局部路径。代码清楚简洁，方便更改使用 可在此基础上进行算法的优化。动态、静态障碍物局部路径规划（matlab）自动驾驶 阿克曼转向系统。考虑车辆的运动学、几何学约束。
动态窗的口法（DWA）与Matlab中gif动态图的制作
gj295983859的博客
05-17 3447
动态窗的口法（Dynamic Window Approach，DWA）与Matlab中gif动态图的制作 动态窗口方法是由Dieter Fox，Wolfram Burgard和Sebastian Thrun在1997年开发的用于移动机器人在线避障的一种策略。动态窗口法根据机器人模型自身的有限速度和加速度约束，将笛卡尔坐标（x,y）转换成一组机器人速度集合（v是机器人的直线速度，w为机器人的角速度）...
自适应动态窗口法：优化穿越稠密障碍物的机器人避障策略
动态窗口法是一种常用的局部避障策略，它通过限制机器人的速度和转向角来避免碰撞。然而，在障碍物密集的环境中，这种方法可能导致机器人选择的路径过于曲折，速度控制也不理想。 为了解决这些问题，作者提出的参数...
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