自定义博客皮肤VIP专享

*博客头图：

格式为PNG、JPG，宽度*高度大于1920*100像素，不超过2MB，主视觉建议放在右侧，请参照线上博客头图

请上传大于1920*100像素的图片！

博客底图：

图片格式为PNG、JPG，不超过1MB，可上下左右平铺至整个背景

栏目图：

图片格式为PNG、JPG，图片宽度*高度为300*38像素，不超过0.5MB

主标题颜色：

RGB颜色，例如：#AFAFAF

Hover：

RGB颜色，例如：#AFAFAF

副标题颜色：

RGB颜色，例如：#AFAFAF

预览 取消 提交

自定义博客皮肤

-+
上一步保存

caokaifa的博客

  • 博客(6)
  • 资源 (16)
  • 收藏
  • 关注
全部文章> 2018年09月
排序：
按最后发布时间
按访问量
RSS订阅
12月 11月 10月 09月 08月 07月 06月 05月

原创 手把手教用matlab做无人驾驶（七）-扩展Kalman滤波（extended_kalman_filter）

对于Kalman滤波在我看来就是五个公式，kalman的计算过程在我的前面博客里面也给出了，不了解kalman的可以看看我前面的博客，这里讲解扩展卡尔曼滤波（extended_kalman_filter）。为什么要用EKFKF的假设之一就是高斯分布的xx预测后仍服从高斯分布，高斯分布的xx变换到测量空间后仍服从高斯分布。可是，假如F、H是非线性变换，那么上述条件则不成立。将非线性系统线...

2018-09-27 23:04:03 5870 6

原创 手把手教用matlab做无人驾驶（六）-路径规划RRT

这里介绍路径规划算法RRT应用在2D环境，这里算法步骤：1.产生随机点q_rand，matlab程序实现如下：for i = 1:1:numNodes q_rand = [floor(rand(1)*x_max) floor(rand(1)*y_max)]; plot(q_rand(1), q_rand(2), 'x', 'Color', [0 0.4470 0.741...

2018-09-20 23:02:22 14142 5

原创 手把手教用matlab做无人驾驶（五）-matlab实现自动Ground Truth Labeling（真实标注）

1.在matlab中命令行输入：groundTruthLabeler('caltech_cordova1.avi')，会弹出：  2.点击左上角的Label,在弹出的窗口填写car: 3.点击菜单栏中的select Algroithm,选址ACF Vehicle Detector,如下图: 4.点击菜单栏中Automate如下图：  5....

2018-09-05 23:37:52 7644

原创 手把手教用matlab做无人驾驶（四）-pure pursuit

如上图汽车的自行车模型，上面轻灰色显示的是车，这个车坐标系是红色，这个世界坐标系是蓝色，轮子转向角是,两个轴扩展虚线然后相交于ICR。ICR到后轮和到前轮的距离分别为R1，R2。运动等式：对于上面的公式车身角度增量与轮子转向的关系的推导：轮子的约束条件：纯追踪算法对于路径跟随而言是简单和有效的方法，这里给出跟踪圆的路径，在matlab/si...

2018-09-03 22:19:30 12448 26

原创 手把手教用matlab做无人驾驶（三）-路径规划A*算法

这里，我们更新主程序如下：% editor: Robert.Cao% 2018.9.1clcclear allclose alldisp('A Star Path Planing start!!')p.start=[1,1]; %起始点p.goal=[10,3]; %目标点p.XYMAX=11; obstacle=GetBoundary(p);%得到边界数据...

2018-09-02 13:49:54 30229 31

原创 手把手教用matlab做无人驾驶（二）-路径规划A*算法

整个程序下载地址如下：https://download.csdn.net/download/caokaifa/10641075对于路径规划算法-A*算法在matlab中仿真，首先我们在matlab中构建地图：先给出matlab主函数程序：% editor: Robert.Cao% 2018.9.1clcclear allclose alldisp('A Star ...

2018-09-02 13:07:30 25319 20

arduino的串口监视器
arduino的串口监视器，挺好用的

2024-09-10

vscode 安装platformio离线安装
找到C盘用户路径下，可以看到有一个.platform的目录，删除，解压后得到文件夹.platformio，复制到我们刚刚删除的地方，以我的为例，在：C:/用户/caokaifa/路径下面

2024-09-10

MALTAB中AMPL调用Ipopt去解NLP问题
MATLAB AMPL 是一种建模语言工具，它允许用户以类似于数学方式编写问题的语法编写优化问题。一旦在 AMPL 中制定了问题，就可以使用（已编译的）Ipopt AMPL 求解器可执行文件 ipopt 轻松解决问题。通过直接链接代码来连接您的问题需要花费点时间来编写，但对于大型问题可能更有效。具体参考：https://blog.csdn.net/caokaifa/article/details/125535963?spm=1001.2014.3001.5501

2022-06-30

Ipopt优化控制求解器
matlab 高版本Ipopt求解器，解压两个文件，并把这个两个文件加入到matlab路径中即可调用Ipopt

2022-04-18

Optimal-Trajectory-generation-for-Lane-Changing-in-Frenet-Frame-master.zip
Matlab实现Optimal Trajectory Generation for Dynamic Street Scenarios in a Frenet Frame论文的方法，具体网站https://blog.csdn.net/caokaifa/article/details/108015374

2020-08-15

hello.tar.gz
入门SUMO,搭建智能交通仿真环境，压缩文件在linux系统下压缩，详细内容见https://mp.csdn.net/console/editor/html/105336573

2020-04-06

matlab/simulink 代码在VS平台实现
这个代码主要是验证matlab/simulink产生的代码，然后把代码放在VS平台验证，里面matlab文件夹是matlab/simulink搭建的一个简单模型，然后生成的代码。VS文件夹就是matlab生成的代码放到VS下验证的

2019-08-18

stateflow-light.zip
这是一个matlab/stateflow简单的例子教程，主要是模拟控制灯的代码,参考我的博客：https://blog.csdn.net/caokaifa/article/details/97420794

2019-07-27

Rear wheel feedback.zip
这是基于一篇关于Rear wheel feedback control论文的算法实现代码，具体可看我博客：https://blog.csdn.net/caokaifa/article/details/92429676

2019-06-16

MPC-test.zip
这个MPC模块主要是基于matlab/simulink中的lane keeping assist system搭建的，具体详见博客https://blog.csdn.net/caokaifa/article/details/92378387

2019-06-16

pure control.zip
这个代码是做了一个pure control demo,具体的文档见我的博客https://blog.csdn.net/caokaifa/article/details/91376997

2019-06-10

里程计odom
模拟odom里程计，订阅和发布里程计信息，https://mp.csdn.net/postedit/84663980

2018-11-30

无迹kalman滤波
这个关于怎么实现UKF的代码，关于实现步骤及实现过程可看我的博客： https://blog.csdn.net/caokaifa/article/details/83041371

2018-10-13

extended_kalman_filter
KF的假设之一就是高斯分布的xx预测后仍服从高斯分布，高斯分布的xx变换到测量空间后仍服从高斯分布。可是，假如F、H是非线性变换，那么上述条件则不成立,详细见我的博客https://blog.csdn.net/caokaifa/article/details/82874211

2018-09-27

路径规划算法RRT
这是关于路径规划算法RRT用于2D环境下的算法，具体文档见我博客https://blog.csdn.net/caokaifa/article/details/82793708

2018-09-20

机器人路径规划A*算法
这个是机器人轨迹规划A*算法代码，它是由matlab编写的，文档见我的博客： https://blog.csdn.net/caokaifa/article/details/82314809

2018-09-02

汽车路径跟踪matlab程序
This entry contains the Simulink model for the "Path Planning and Navigation for Autonomous Robots" video. The demonstration walks through how to simulate a self-parking car with just three components: a path, a vehicle model, and a path following algorithm. The vehicle model is implemented based on the kinematic equations of the bicycle model and the path following algorithm uses the built-in Pure Pursuit block from Robotics System Toolbox.

2018-07-31

Team_Hector_MappingBox_RoboCup_2011_Rescue_Arena.bag
数据包：Team_Hector_MappingBox_RoboCup_2011_Rescue_Arena.bag

2017-11-23

空空如也

TA创建的收藏夹 TA关注的收藏夹

TA关注的人

提示
确定要删除当前文章？
取消 删除