手把手教用matlab做无人驾驶（十二）-- MPC控制算法

MPC控制算法的资料很多，这里就不详讲了，这里搭建的matlab程序也是用了matlab 自带的模块，Lane Keeping Assist System,matlab整体框架如下：

MPC内部结构如下：

 

仿真结果如下：

 

 

maltab/simulink程序下载只要打开LateralControlMPC.slx运行即可。代码下载地址：https://download.csdn.net/download/caokaifa/11243409，这个主要是基于matlab/simulink模块中的MPC搭建的，下一次上传自己写的代码。