机器人动力学与碰撞检测

碰撞检测最基本的初衷：在人机交互的过程中，不能够伤害到人。

主要使用的方法：力觉，用人与机器人进行力觉的估计，进行检测。

碰撞力检测： 

检测的方法：
1.在机器人的表面添加一层压力传感器进行检测，成本高

2.在机器人的末端添加力觉传感器进行检测，缺点只能检测小范围，力觉传感器之前的碰撞

3.在机器人的底座添加力觉传感器进行检测，可以进行全臂检测，缺点，成本高 

碰撞力矩检测：

力矩是力臂的问题，而力不需要力臂，即使力臂为0，还是受力的。力矩检测时，力矩检测点离力臂太短是不能够进行检测的，碰撞力很大，力矩很小也是检测不出来的。

检测方法

1.电流环进行控制电机停止和急停等操作。应用于小的