PCL——预处理（滤波）

点云滤波

滤波

在获取点云数据时，由于设备精度、操作者经验、环境因素等带来的影响，点云数据中不可避免的出现了一些噪声点（就是自己用不到的点），我们在处理数据时，需要把这些点去除掉，这个过程叫滤波。
一、pcl中的点云滤波方案
（1）点云数据密度不规则需要平滑
（2）因为遮挡等问题造成离群点需要去除
（3）大量数据需要进行下采样（Downsample）。
（4）噪声数据需要去除。
对应方法如下：
（1）按具体给定的规则限制过滤去除点。
（2）通过常用滤波算法修改点的部分属性。
（3）对数据进行下采样。

直通滤波器

直通滤波器：对于在空间分布有一定空间特征的点云数据，比如使用线结构光扫描的方式采集点云，沿z向分布较广，但x,y向的分布处于有限范围内。此时可使用直通滤波器，确定点云在x或y方向上的范围，可较快剪除离群点，达到第一步粗处理的目的。

#include<iostream>
#include<pcl/point_types.h>
#include<pcl/filters/passthrough.h>  //直通滤波器头文件
using namespace std;
  
int main()
{
   
  ///****************************************************
  /*创建点云数据集。*/
  pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
  cloud->width = 500;
  cloud->height = 1;
  cloud->points.resize(cloud->width*cloud->height);
  std::cout << "创建原始点云数据" << std::endl;
  for (size_t i = 0; i < cloud->points.size(); ++i)
  {
   
    cloud->points[i].x = 1024 * rand() / (RAND_MAX + 1.0f);
    cloud->points[i].y = 1024 * rand() / (RAND_MAX + 1.0f);
    cloud->points[i].z = 1024 * rand() / (RAND_MAX + 1.0f);
  }
  
  for (size_t i = 0; i < cloud->points.size(); i++)
  {
   
    std::cerr << "   " << cloud->points[i].x << " "
      << cloud->points[i].y << " "
      << cloud->points[i].z << std::endl;
  }
  std::cout << "原始点云数据点数：" << cloud->points.size()<< std::endl << std::endl;
 
  ///****************************************************
  pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud_after_PassThrough(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
 
  pcl::PassThrough<pcl::PointXYZ> passthrough;
  passthrough.setInputCloud(cloud);//输入点云
  passthrough.setFilterFieldName("z");//对z轴进行操作
  passthrough.setFilterLimits(0.0, 400.0);//设置直通滤波器操作范围
  //passthrough.setFilterLimitsNegative(true);//true表示保留范围内，false表示保留范围外
  passthrough.filter(*cloud_after_PassThrough);//执行滤波，过滤结果保存在 cloud_after_PassThrough
 
  std::cout << "直通滤波后点云数据点数：" << cloud_after_PassThrough->points.size() << std::endl;
 
 std::cerr<<"cloud afer filtering:"<<std::endl;
 for(size_i=0;i<cloud_after_PassThrough->points.size();++i)
	 {
   
	 	std::cerr<<""<<cloud_after_PassThrough->points[i]