【Simulink教程案例7】基于Simulink的滑模控制器设计与实现

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目录

1.软件版本

2.滑模控制器的理论

3.使用SIMULINK实现滑模控制器 

3.1控制对象建模

​         3.2控制器建模 

​         3.3整体建模

4.滑模控制器的SIMULINK仿真

5.每课一个小技巧——限幅模块Saturation的应用

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1.软件版本

matlab2021a

2.滑模控制器的理论

       滑膜控制是一种变结构控制策略，其和常规控制方法的主要区别在于控制的不连续性，即一种使系统结构随时间变化的开关特性。所以，滑膜控制器也叫做变结构控制器，其本质是一类特殊的非线性控制器，并且这种非线性为不连续性。滑膜控制器和其他控制方式最大的区别在于其结构的不固定性，在其工作过程中，系统当前的状态会发生变化，使得系统按照预先设置的“滑动模态”的状态轨迹运动。正是由于这个特点，滑膜控制器具有快速响应的优点。滑模控制的基本定义如下所示：