【Simulink教程案例8】基于simulink的LQR控制器设计——以环形倒立摆为控制对象

欢迎订阅《FPGA/MATLAB/SIMULINK系列教程》

本课程学习成果预览：

目录

1.软件版本

2.LQR控制器的理论

3.使用SIMULINK实现LQR控制器

3.1使用空间状态方程推导环形倒立摆模型

3.2LQR控制器的SIMULINK建模

3.3整体模型

4.LQR控制器的SIMULINK仿真

5.每课一个小技巧——在simulink模型上贴图

---

1.软件版本

matlab2021a

2.LQR控制器的理论

       LQR (linear quadratic regulator)，即线性二次型调节器，LQR可得到状态线性反馈的最优控制规律，易于构成闭环最优控制。LQR最优设计是指设计出的状态反馈控制器 K要使二次型目标函数J 取最小值，而 K由权矩阵Q 与 R 唯一决定，故此 Q、 R 的选择尤为重要。

       在matlab中，lqr控制器的实现非常简单，只需要lqr函数就可以实现，lqr函数的使用如下：

[K,S,P] = lqr(sys,Q,R,N)
[K,S,P] = lqr(A,B,Q,R,N)

第一种方案：

[K，S，P]=lqr&#x