【cartographer without ros】十丶脱离ros的cartographer简单小结

上一节介绍了cartographer的到arm的交叉编译。

这节对脱离ros环境使用cartographer的系列文章和开发思路做一个简单小结。

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1，实际意义 

虽然cartographer可以使用ROS集成快速入门。
但是在实际应用中，特别是工业生产中，算到硬件资源的限制，需要更简单的使用cartographer。
故研究了脱离ros系统后，怎样使用cartographer进行开发，并交叉编译，移动到不同平台，如工业生产中常用的arm平台。

【cartographer without ros】一、不带Ros的快速安装

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2，开发思路

当脱离ros系统时，同样可以根据cartographer_ros对cartographer的引用和封装，来开发自己的项目。

【cartographer without ros】二、使用cartographer的思路和大纲

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3，数据处理

ros系统在我们使用的cartographer时候，很大的一个功能是能够发布和监听各类数据类型。
当脱离ros系统时，需要自己来处理cartographer所需要的传感器数据。

ToRosMsg();
ToCartoSensor();

【cartographer without ros】三、雷达scan数据转换

【cartographer without ros】四、里程计odom数据转换

【cartographer without ros】五、陀螺仪Imu数据转换

【cartographer without ros】六、路标landmark数据转换

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4，引入rosbag

引入和使用Rosbag，以对外部数据进行存包读包，方便我们对cartographer的建图和定位做离线模拟和调试。
实际上，有时间的话，开发者可以自己实现数据包的定义和读写。
但是，rosbag包同样可以在ros系统中进行可视化的复现，能提高调试测试的效率，故直接引入。

【cartographer without ros】七、Rosbag的引入和使用

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5，cartographer接口的使用

仿照cartographer_ros，通过使用MapBuilderInterface和TrajectoryBuilderInterface实现对应的建图，存储和定位或者更多功能。

【cartographer without ros】八、使用MapBuilder建图，存储，定位

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6，cartographer的交叉编译

以arm平台为例，记录了cartographer的交叉编译流程。

【cartographer without ros】九、cartographer的交叉编译(Arm)

【完】

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