ros2 control安装

最新推荐文章于 2024-09-30 19:02:05 发布
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分类专栏： ros2 文章标签： 机器人
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sudo apt-get install ros-${ROS_DISTRO}-ros2-control ros-${ROS_DISTRO}-ros2-controllers ros-${ROS_DISTRO}-gripper-controllers ros-${ROS_DISTRO}-gazebo-ros2-control

执行上诉指令

热心市民R先生
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ros2_control 使用教程（一）
weixin_46300916的博客
06-26 1835
包含硬件接口的头文件并添加命名空间定义，以简化进一步开发。实现 on_init 方法。在此，应初始化所有成员变量并处理 info 参数中的参数。在第一行中，通常会调用父代 on_init 来处理标准值，如 name。具体方法是：hardware_interface::(Actuator|Sensor|System)Interface::on_init(info)。
ROS2 Control分析讲解
机器人梦想家 Bing
12-14 2825
是一个使用（ROS 2）进行机器人（实时）控制的框架。它的软件包重写了ROS（机器人操作系统）中使用的软件包。的目标是简化新硬件的集成并克服一些缺点。1本文对于做了总体的介绍，后续会做一个真实机器人controller driver的实现，用于针对不同的硬件做控制驱动。↩︎。
ros2_control官方文档
生活不止眼前的苟且
10-10 1558
文章信息：标题：ros2_control官方文档原文地址：https://fishros.org.cn/forum/api/topic/12关键词:,在线文档,参与者:,版权声明: 文章中所有知识产权归鱼香ROS及原作者所有。
ROS2 Control controller_interface说明
机器人梦想家 Bing
09-14 653
controller_interface是ROS control控制使用的硬件之上的接口，用来做上层轨迹指令的规划，从硬件接口更新状态并根据状态生成发送命令并发送给硬件接口。该interface最初是来自ros2_control1，本文将基于博主对源代码的理解完成说明。
ROS2 控制器（ros2_controllers）安装与使用指南
gitblog_00225的博客
08-23 405
ROS2 控制器（ros2_controllers）安装与使用指南 ros2_controllersGeneric robotic controllers to accompany ros2_control项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/ro/ros2_controllers 一、项目目录结构及介绍 ros2_controllers ├── LICENSE...
ROS 2控制框架教程
gitblog_00150的博客
08-15 296
ROS 2控制框架教程 ros2_controlGeneric and simple controls framework for ROS2项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/ro/ros2_control 项目介绍 ros2_control是一个通用的、简单的控制框架，专为ROS 2设计。它旨在提供一个灵活的控制解决方案，适用于各种机器人应用。该框架支持多种...
ros2_control 架构
karmueo46的博客
08-20 626
这些控制器是基于控制理论的组件，它们将参考值与测量输出进行比较，并基于这个误差计算系统的输入，管理和调节系统的行为。控制器通过 Controller Manager 加载，并将其所需的接口授予Controller Manager。它输出状态接口（只读）和命令接口（读/写），以供控制器使用。硬件资源包括传感器、系统和执行器，这些组件通过状态接口和命令接口与控制器交互。控制器管理器从控制器接收请求接口的请求，并从资源管理器处获取所需的接口资源。控制器管理器从资源管理器获取所需的接口，并将这些接口提供给控制器。
ros_control介绍
月照银海似蛟龙的博客
11-25 2228
ros_control 介绍来源优势缺点基本架构简单实例 来源 ros_control 脱胎于pr2 的 硬件封装层部分 pr2_mechanism，经过pal-robotics 和 hidof 两个公司的工程师进行了改写，变得适用于所有机器人的硬件封装库，负责统一管理硬件驱动与传感器底层细节，处理异常，分配资源，向上提供统一接口。作为一个end2end的ROS 机器人系统集成解决方案。 优势 r...
ROS2控制闭环精进之路-1-安装ROS1/ROS2
asdli的博客
02-15 864
前言： 光学习有啥意思，大家都会学习。 精进一点才有点区分度。 兜兜转转，回过头再捡起ROS，看看ROS2这几年有啥新玩意可以加速我们的生产效率。
ros2 control + gazebo + 机械臂
05-24
ROS2 Control、Gazebo 和机械臂在机器人操作系统（ROS）的世界中是非常关键的组成部分，它们共同构建了一个强大的仿真和控制系统。在这个场景中，我们主要关注如何在ROS2的环境下，利用ROS2 Control来管理机械臂的...
ros-melodic-ros-control-boilerplate
03-22
"ros-melodic-ros-control-boilerplate" 是ROS Melodic中的一个项目模板，用于快速搭建基于ros-control的机器人控制系统。ros-control是ROS中的一个核心组件，它提供了一套模块化的控制框架，包括硬件接口、控制器和...
ros2_control的ODrive驱动程序C++_Python_下载
08-31
odrive_ros2_control\nENGLISH / 中文\n介绍\nros2_control 的 ODrive 驱动程序\n兼容性\nROS 2 狡猾的菲茨罗伊 ROS 2 谦逊的玳瑁\nODrive 固件 v0.5.3 狡猾的fw-v0.5.3 谦虚-fw-v0.5.3\nODrive 固件 v0.5.1 狡猾的...
新能源汽车储充机器人：能源高效与智能调度
ancdz的博客
09-29 528
例如，在高峰时段，机器人会优先为即将耗尽电量的车辆提供充电服务，而在低峰时段，则会为储能设备充电，以备不时之需。储充机器人技术的出现，正是为了解决这一难题，为新能源汽车的广泛应用铺平道路。想象一下，在繁忙的商业区，这些智能设备在无人干预的情况下，自动为停靠在充电站的新能源汽车进行充电。总之，储充机器人的出现不仅为新能源汽车的充电问题提供了创新的解决方案，还为未来能源高效利用与智能调度描绘出一幅美好的蓝图。随着技术的不断进步和应用的不断拓展，我们有理由相信，储充机器人将在未来的能源革命中发挥至关重要的作用。
高翔【自动驾驶与机器人中的SLAM技术】学习笔记（十）高翔书中的细节：参考链接；卫星导航；ESKF
xiaoyaolangwj的博客
09-27 1106
呕心沥血，理解整理ESKF
傅里叶级数在机器人中的应用（动力学参数辨识）
carryoutw的博客
09-26 959
在动力学参数辨识中，构成的线性方程组中的回归矩阵-Y，有可能是一个病态的矩阵（什么是病态：就是当Y矩阵改变一个细小的变化，最终的结果会发生很大的变化），那么此时我们就需要进行傅里叶变换分析信号，在低速的情况下把高频的信号过滤掉。具体怎么做：获取某一个关节的角度信息，让机器进行运动，并记录信号波形，利用五级傅里叶级数分解成5组sin或cos的函数，高频的信号过滤掉，利用过滤掉的数据在进行变换回去，在进行动力学参数辨识，使参数更加精准。欧拉公式所代表着是：在复数坐标系中，圆心有一个单位圆，在圆上有一点A，
制作一个能对话能跳舞的otto机器人
懒人日志
09-25 624
蓝牙和语音助手有两种接法，一种是直接接rx，rt引脚，一种是接6，7引脚，两种接法代码不一样，6，7引脚是软串口，软件虚拟的串口，我这边使用不是很稳定，我使用的是rx，rt，下载固件时需要分辨，如果接的是rx，rt，那么载固件时要拔下来，因为会和下载的串口冲突导致无法下载。7,蓝牙HC05，06大概十块左右，jdy31b会便宜一些几块钱，品牌不重要，主要是要支持经典蓝牙，因为默认的手机端app使用的是经典蓝牙，除非你自己开发APP，否则搞个BLE是连不上的。三想显示一些表情了，就需要个点阵屏，
海陆钻井自动化作业机器人比例阀放大器
佰业机电
09-30 124
海陆钻井自动化作业机器人是现代海洋石油勘探与钻井领域的关键装备，它通过自动化和无人化技术显著提高了钻井效率和安全性。海陆钻井自动化作业机器人主要用于在海上和陆地的钻井平台上进行自动化、无人化的一体化作业。随着技术的不断成熟和市场的逐步扩大，海陆钻井自动化作业机器人的应用将更加广泛，配套BEUEC比例放大器控制各部位比例阀动作。不仅能够提高作业效率，还能有效降低作业风险和成本。未来，随着智能化和自动化技术的进一步发展，这类机器人将在更多复杂和极端的环境中发挥重要作用，如深水区域和恶劣气候条件下的钻井作业。
端模一体，猎豹移动对大模型机器人发展路径清晰
最新发布
rita_0567的博客
09-30 358
纵观机器人的发展历史，早年间大家对于机器人的理解总是要模仿人类这个最常见的对象，但是伴随着时代的发展，以傅盛为代表的一众市场先行者其实已经发现了，机器人市场的关注点正从形态模仿转向功能实用，特别是在劳动协作领域。随着技术的不断突破和应用场景的持续拓展，机器人将成为人类生活中不可或缺的一部分，与人类共同构建更加智慧、和谐的清醒地认识到，机器人的发展应始终服务于人类的福祉，遵循伦理道德原则，确保技术的健康发展。但可以确定的是，机器人其实不一定要像人，能适配场景，好用能用的，才是“好人”。端模一体又该如何解读？
ros2_control安装
09-24
ROS 2 Control是一个用于构建机器人控制系统框架的软件包，它允许你在ROS 2环境中集成多种设备和执行器。以下是安装ROS 2 Control的基本步骤： 1. **安装依赖**: 首先，你需要确保已经安装了ROS Noetic或更新的版本，以及必要的基础依赖项，如`ros-base`, `ros-control`, 和 `controller_manager`. 可以通过命令行运行： ``` sudo apt update && sudo apt install -y ros-noetic-ros-base ros-noetic-controller-manager ros-noetic-<package_name> ``` 其中 `<package_name>` 指的是具体的控制相关的包，例如 `joint_state_publisher` 或 `effort_controllers`。 2. **初始化工作空间**: 如果你已经在ROS的工作空间里工作，可以跳过这一步。如果没有，创建一个新的工作空间并激活： ```bash mkdir -p ~/ros_ws/src cd ~/ros_ws source /opt/ros/noetic/setup.bash catkin_create_pkg my_workspace <your_ros_packages> ``` 3. **添加控制包到工作空间**: 将ROS 2 Control的包添加到你的工作空间的`src`目录下，并从官方GitHub仓库克隆： ```bash cd src git clone https://github.com/ros-controls/ros2_controller_manager.git git clone https://github.com/ros-controls/<other_package_urls> . ``` 4. **构建工作空间**: ```bash cd .. colcon build --symlink-install ``` 5. **启动服务**: 安装完成后，你可以通过运行`controller_manager`节点启动控制相关的服务，通常需要配置相应的配置文件（如`config.yaml`）。 6. **测试**: 使用`ros2 run`命令启动一些示例控制器，验证是否能正常通信和控制。
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