教你配置出和我一样的ros工作环境&&附上整个工作空间里的源码

最新推荐文章于 2024-03-24 13:55:22 发布
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分类专栏： breadcrumb 文章标签： ros indigo ubant14.04
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本文链接：https://blog.csdn.net/codes_first/article/details/79528694
版权
本文详述了在Ubuntu 14.04下配置ROS Indigo环境的过程，包括卸载deb安装的turtlebot包，源码安装ROS，安装导航和语音所需软件包，如sphinxbase和pocketsphinx。此外，还提供了GitHub上的实战代码链接，涉及navigation、speech、img和arm四个部分，适用于机器人比赛项目。虽然代码缺乏详细注释，但适合有一定Python和C++基础的ROS初学者。

摘要生成于 C知道 ，由 DeepSeek-R1 满血版支持， 前往体验 >

程序员做梦都想做的事就是有一个搭建好的环境让你舒服地敲代码 Debug，所以对于想学ros跑起turtlebot的小伙伴我这边留下一份自己搭建起ubantu14.04下的环境的配置过程，以及最后给出了github上的源码（是robotcup@home 2017和2018一些比赛积累出的代码，算是实战代码有兴趣的朋友可以看看，里面还有很多不严谨的地方但是跑比赛流程是ojbk的）。希望一起学习的伙伴能够在一个稳定的平台上快速入门。

安装ROS-indigo
> sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
> sudo apt-key adv --keyserver hkp://pool.sks-keyservers.net --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116
> sudo apt-get update
> sudo apt-get install ros-indigo-desktop-full
> sudo rosdep init
> rosdep update
> echo "source /opt/ros/indigo/setup.bash" >> ~/.bashrc
> source ~/.bashrc
> sudo apt-get install python-rosinstall
卸载以deb方式安装的turtlebot pac
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【ROS】ROS2中的概念和名词解释
郭老二
05-30 1218
ROS2入门的第一脚：总结了基本概念、名词解释、基础命令、基本编程（python）
Ros cartographer 搭载 landmark 保姆级操作上手教程(1)
weixin_44025389的博客
01-16 2793
之前跑的bag中偶然发现在msg的bag包中，有Landmark数据的发布和订阅。Landmark在cartographer中作为定位为避免定位丢失，从而使之增加定位精度，和重定位，看完所有网页上能找到的文章，看后就一个字懵。防止cartographer在长廊中因为激光雷达的射程范围不够导致后期回环中定位失效，以至自己设备的定位乱跳，如果不幸跳入墙体中，则会整个设备则会陷入假死整体上landmark的引用方式，分为两种一种是反光标识工地上的反光柱，另一种则是使用固定的二维码和。
1--ros2环境配置
搬砖人的自我修养
10-26 484
ros2环境变量设置
ROS机器人入门第二课：ROS集成开发环境搭建
m0_73841621的博客
03-24 1191
它支持几乎所有主流的程序语言的语法高亮、智能代码补全、自定义热键、括号匹配、代码片段、代码对比 Diff、GIT 等特性，支持插件扩展，并针对网页开发和云端应用开发做了优化。在 ROS 中，需要频繁的使用到终端，且可能需要同时开启多个窗口，推荐一款较为好用的终端:Terminator。**PS:**不建议下载最新版，因为我下载了最新版的vscode，后面的。可以点击配置设置为默认，修改.vscode/tasks.json 文件。执行: 和之前一致，只是可以在 VScode 中添加终端，首先执行。
ROS基础使用——创建工作空间与功能包
xiao_qs的博客
05-11 1134
cmake时会按照CMakeLists.txt制定的规则生成一些中间文件，其中最重要的时MakeFile文件，里面是自动编译的脚本，编译器按照MakeFile里面的脚本完成编译。3、devel：开发空间（Development Space），主要存放编译生成的一些可执行文件，如可执行文件、库文件、头文件、脚本文件等。1、src：代码空间（Source Space），主要存放一些源文件，功能包文件，launch文件等。同一个工作空间下，不允许存在同名的功能包，不同的工作空间下，允许存在同名功能包。
创建工作空间并创建和使用自己的ros功能包
一米阳光zhy
11-28 2176
首先进入到目录～/catkin_ws/src下，使用如下命令： cd ~/catkin_ws/src 接着创建一个名字为rfid的包，它直接与这三个包有关系，也就是你创建的rfid包的依赖包：std_msgs,rospy以及roscpp，使用如下命令： catkin_create_pkg rfid std_msgs rospy roscpp 接下来配置您的package.xml
ROS总结——创建ROS工作空间
YongqiangGao的专栏
03-05 1万+
创建ROS工作空间本博客是对http://wiki.ros.org/上ROS教程的学习总结，欢迎大家交流学习。在http://blog.csdn.net/u010510350/article/details/60480294中已经详细总结了ubuntu 14.04下indigo的安装及环境配置，接下来讲如何创建一个ROS工作空间。 catkin只适用于ROS Groovy及后期版本，对于ROS F
Ubuntu18.04 + ROS Melodic 环境配置笔记
小柯点子苑
08-04 771
文章目录前言1. 软件下载2. 安装Ubuntu183. 安装配置ROS3.1 更换软件源3.2 添加专用源地址3.3 添加密钥3.4 安装ROS Melodic3.5 初始化环境变量3.6 安装相关依赖环境3.7 初始化rosdep3.8 配置 catkin总结 前言 最近，小柯因为学习的原因需要使用到ROS，但是在CSDN和官网上搜了多个教程，按照它们的步骤来做的时候，总有这样那样的问题把我卡住。幸运的是，在纠结了一天之后，这些问题都迎刃而解。为了后续参考，小柯将配置方法整理了一下，以笔记的形式发表，
基于Ubuntu18.04的ROS Melodic环境详细配置（含各种大坑及填坑）
qq_43310597的博客
04-28 9950
参考资料：https://wiki.ros.org/melodic/Installation/Ubuntu wiki上的资料已经很齐全详细了，唯一的问题就是全英文，如果英文水平不够的朋友可以看csdn上部分翻译，这里就不附上链接了。头铁直接硬怼英文。 1.使ubuntu能够接收来自packages.ros.org的软件 sudo sh -c 'echo "deb http://packages.r...
主从机部署ROS，并运行 VINS-Fusion
Pulsar
06-26 1357
SLAM配置无人机
ros环境工作空间设置
ZZH的博客
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ros 在使用前，首先要创建工作空间。创建的文件夹在~/dev/rosbook/中使用命令：mkdir -p dev/rosbook创建之后，还需要将新的路径添加到ROS_PACKAGE_PATH中，这一步骤十分重要，...
如何移植别人的ros工作空间
qintianhaohao的博客
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创建工作空间并编译 mkdir -p ~/catkin_ws/src cd ~/catkin_ws/src catkin_init_workspace cd ~/catkin_ws catkin_make 将别人catkin_ws/src下的包拷到自己工作空间的src文件夹下 检查并安装依赖包 cd ~/catkin_ws rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y 编译 cd ~/catkin_ws catkin_make source dev
ROS的安装、卸载以及Turtlebot包的安装
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一、前言我的运行环境： 操作系统：Ubuntu Kylin 14.04 ROS版本：Indigo 背景说明：本文记录了ROS的安装和卸载过程与Turtlebot包的安装过程以及其间遇到的问题二、ROS的安装1、ROS与Ubuntu版本的考虑ROS作为机器人操作系统并不是一个像Windows、Linux那样可以独立运行的操作系统，他需要运行在Linux环境下。所以运行ROS的前提是电脑要装有Li
ROS日记：ROS安装配置过程
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    在合适的硬件环境（例如个人PC或工业工控机）下的Ubuntu安装过程省略，可以去看我写的其他Ubuntu安装的相关博客。 装完Ubuntu之后，需要安装以下工具或服务： 1、安装ssh，方便其余电脑访问Ubuntu sudo apt-get update sudo apt-get install ssh 注：装完之后Windows端用xshell进行测试，测试看是否能用xshel...
【ROS】计算机、机器人之间的网络通信配置
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在进行turtlebot、turtlebot上的笔记本以及台式主机之间的通信配置时，主要参考http://wiki.ros.org/turtlebot/Tutorials、http://blog.csdn.net/heyijia0327/article/details/42065293、http://blog.csdn.net/heyijia0327/article/details/42080641
Ubuntu14.04中ROS的安装指南
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01-12 5739
Ubuntu14.04系统中安装ROS
配置ROS工作环境以及简单介绍文件系统（二）
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安装完ROS操作系统之后，先要对脚本环境进行相应的配置。为了确保已经正确设置了类似于ROS_ROOT和ROS_PACKAGE_PATH这样的环境变量，可以在命令行输入 $ export | grep ROS
三种方法在ROS中加载Qt库进行GUI设计
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02-23 1万+
编写ros程序，因为有时会涉及到界面设计，所以本人主要用的QtCreator IDE。首先当然是安装QtCreator，这个网上有很多安装教程和下载资源，非常简单。由于Qt的工程大多采用qmake对.pro文件进行编译，而在ros工程中运用的是catkin_make（实际也是对cmake的一个封装，语法都一样），因此很有必要了解下如何用cmake去写Qt工程，这里给个链接（Qt_Cmake_Man...
ros工作空间文件位置改变解决办法
hansrobothans的博客
08-24 5302
ros工作空间文件位置改变解决办法改变ros工作空间的原因如何解决删掉build和devel文件夹进入src文件夹，删除cmake文件，重新初始化工作空间重新编译生成build和devel文件夹重新初始化环境变量至此已经解决！ 改变ros工作空间的原因 虽然改变ros的工作空间文件位置这事真不是一般人会做的，但是我就做了，其实也不算改变文件位置，其实只是把工作空间改了个名字，额，因为ros工作空间...
如何创造ros工作空间
最新发布
03-13
<think>好的，用户想了解如何在ROS中创建工作空间。我需要先整理相关的步骤，确保信息准确。根据提供的引用，有三个不同的教程提到了创建工作空间的方法，分别是ROS1和ROS2的情况。 首先，用户的问题没有明确说明是ROS1还是ROS2，但引用中的例子包括ROS系列教程一、工作空间及功能包创建，以及ROS2指南-10。可能需要分别说明两种版本的情况，或者指出它们的共同点和差异。 接下来，我应该按照步骤来组织回答。创建工作空间通常包括创建目录结构、初始化工作空间、编译等步骤。例如，在ROS1中，通常需要创建src目录，运行catkin_init_workspace，然后使用catkin_make编译。而在ROS2中，则是使用colcon构建工具，步骤类似但命令不同，比如colcon build。 需要检查引用内容的具体步骤。引用1提到创建工作空间的步骤是创建工程目录，然后初始化工作空间。引用2中的步骤是进入src目录并创建ROS包。引用3则是ROS2中使用rosdep安装依赖，然后编译。这说明ROS1和ROS2在工具链上有所不同，比如catkin_make与colcon的区别。 同时，用户可能对工作空间的结构不太清楚，需要解释各个目录的作用，比如src、build、devel等。在ROS2中，可能目录结构稍有不同，但大体相似。 另外，注意用户可能遇到的常见问题，比如环境变量的设置，source setup.bash的必要性。需要提醒用户每次新终端使用时需要source，或者将其添加到bashrc中。 还需要考虑是否需要给出具体的命令示例，比如mkdir -p ~/catkin_ws/src，这样用户可以直接复制执行。同时，不同ROS版本（如Kinetic、Melodic、Dashing、Foxy）的命令是否有差异，可能需要指出。 最后，生成相关问题，可能涉及功能包创建、依赖管理、编译工具的选择等。比如，如何创建ROS功能包，ROS1和ROS2工作空间的区别，如何解决编译时的依赖问题等。 总结回答结构： 1. 创建工作空间的步骤，分ROS1和ROS2说明； 2. 初始化工作空间； 3. 编译步骤； 4. 环境变量设置； 5. 验证工作空间； 6. 相关问题。 需要确保每个步骤的命令正确，并标注引用来源。例如，引用1和引用3分别对应ROS1和ROS2的创建方法，引用2涉及功能包创建，可能在相关问题中提到。 现在，将这些整理成中文回答，结构清晰，步骤明确，并附上相关引用。最后生成几个相关问题，帮助用户进一步学习。</think>### 如何在ROS中创建工作空间教程 在ROS（机器人操作系统）中，工作空间是组织和管理代码的核心结构。以下是创建ROS工作空间的详细步骤（分别适用于ROS1和ROS2）： --- #### **1. 创建目录结构** - **ROS1（如Kinetic、Melodic）**： 1. 使用终端创建工作空间目录： ```bash mkdir -p ~/catkin_ws/src ``` 2. 进入`src`目录并初始化工作空间： ```bash cd ~/catkin_ws/src catkin_init_workspace ``` 这会在`src`目录生成`CMakeLists.txt`文件，标记为ROS工作空间[^1]。 - **ROS2（如Dashing、Foxy）**： 1. 创建工作空间目录： ```bash mkdir -p ~/dev_ws/src ``` --- #### **2. 编译工作空间** - **ROS1**： 1. 返回工作空间根目录并编译： ```bash cd ~/catkin_ws catkin_make ``` 编译后会自动生成`build`和`devel`目录，后者包含环境设置脚本。 - **ROS2**： 1. 安装编译工具`colcon`： ```bash sudo apt install python3-colcon-common-extensions ``` 2. 进入工作空间根目录并编译： ```bash cd ~/dev_ws colcon build ``` 生成`build`、`install`和`log`目录[^3]。 --- #### **3. 配置环境变量** 每次打开新终端时，需加载工作空间的配置脚本： - **ROS1**： ```bash source ~/catkin_ws/devel/setup.bash ``` - **ROS2**： ```bash source ~/dev_ws/install/setup.bash ``` 可将此命令添加到`~/.bashrc`中永久生效。 --- #### **4. 验证工作空间** - 检查环境变量是否包含工作空间路径： ```bash echo $ROS_PACKAGE_PATH ``` 若输出中包含工作空间的`src`路径，则配置成功[^2]。 --- #### **5. 创建功能包（可选）** 在`src`目录中创建功能包： - **ROS1**： ```bash catkin_create_pkg <包名> [依赖项] # 例如：catkin_create_pkg my_pkg roscpp std_msgs ``` - **ROS2**： ```bash ros2 pkg create <包名> --dependencies [依赖项] # 例如：ros2 pkg create my_pkg --dependencies rclcpp std_msgs ``` --- ###
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