Recovering 6d object pose and predicting next-best-view in the crowd

Doumanoglou, Andreas, et al. “Recovering 6d object pose and predicting next-best-view in the crowd.” Proceedings of the IEEE Conference on Computer Vision and Pattern Recognition. 2016.


工作大概是这样的：对于一个物体，取很多小块RGB-D数据；每小块有一个坐标（相对于物体坐标系）；然后，首先用一个自编码器对数据进行降维；之后，用将降维后的特征用于训练Hough Forest。
这样，在实际物体检测的时候，就可以通过在物体表面采样RGB-D数据，之后，估计出一个位姿。