isaacgym 渲染黑屏

问题描述：

isaacgym安装完IsaacGym_Preview_4_Package.tar.gz之后，运行python joint_monkey.py没有任何内容现实，但是终端还是正常输出信息。
环境是ubuntu22服务器，python3.8，nvidia Driver Version: 515.65.01 CUDA Version: 11.7。远程连接服务器，服务器没有desktop。

相关链接

在谷歌上能找到一些相关问题：

• Environment working, but not render()
• CarRacing-v0 in Gym: The screen is totally black when I run the environment
• Isaac Gym examples: black window when running joint_monkey.py?
  但是没能解决我的问题

可能的方法

我碰巧安装了两个软件之后，发现这个问题解决了。
在终端输入xclock & glxgears，他俩分别长这个样子，一般是用来测试x11的显示是否建立。但是这两个软件都需要安装想要的软件，服务器上都没有安装，安装上之后，发现可以正常使用了。目前看应该是对应依赖的问题。

fbx的安装

对于isaacgymEnv的headless展示，还是不能显示内容，能弹窗，但是黑屏。鉴于过程中提到了fbx没有安装的问题，那就安装上看看能不能解决这个问题。结果发现还是未能解决黑屏的问题，不过先把fbx的安装记录下来。
fbx自己介绍是不同类型的3D文件格式间的互相转换，mya、blender之类的，确实和显示没啥关系。不安装的时候会出现No module named 'fbx'问题

1. 需要下载fbx sdk，下载链接和安装过程参考这个链接就可以了Configuring the FBX SDK for Linux。注意解压后就是安装包，不过这个安装包貌似还是一个压缩包，直接按说明放到同一个文件夹就行了。
2. 然后下载FBX Python Bindings，也在上述下载链接里。文件结构类似，处理完之后有个Readme.md文件，剩下的就参考这个文件进行处理就可以了。注意有环境变量就可以了
3. trouble shooting：
   • libxml2 not found：apt-get install libxml2 libxml2-dev可以解决。在解决这个问题前还遇到了libicu-dev降级的问题，参考这个How to install libicu-dev on Ubuntu就可以了
   • No module named 'FbxCommon'问题，这个没有在网上找到相关网页。不过搜索’FbxCommon’发现就是FBX Python Bindings的samples。把路径添加到环境变量里解决了这个问题。
4. 最后添加到bashrc中的环境变量如下：

export PYTHONPATH=/home/xxx/software/fbx/fbxpythonbindings/samples:$PYTHONPATH
export FBXSDK_ROOT=/home/xxx/software/fbx/fbxsdk_gcc_linux/file