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RSS订阅原创 西门子专家揭秘：如何用TCP理论解决实际项目问题，让你的项目顺利无阻！
换句话说，PLC的三次握手的最后一次没有正常，所以PLC的TCP连接没有进入到TCP连接建立的状态，也就是所谓的TCP半连接状态。第三次握手：客户端收到服务器的SYN+ACK包，向服务器发送标志位ACK=1，发送序列号seq=x+1（x+1对于客户端来说已经发送过1个SYN的包，所以此次的序列号需要在初始的序列号x的基础上再加上1），确认序列号ack=y+1（y是刚从服务器端接收到的发送序列号，通过y+1客户端确认收到了服务器发来的 SYN+ACK的包）。那现在只能怀疑超融合的网络可能有问题。
2023-11-17 07:15:00
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原创 新能源汽车市场竞争白热化，谁将成为下一个销售奇迹？
据统计，比亚迪在2023年第三季度的销量达到了82.21万辆，其中纯电动车型销量为43.16万辆，插电混动车型销量为39.04万辆。2023年三季度，比亚迪、特斯拉、上汽通用五菱、吉利、东风风神、长城、广汽埃安、奇瑞、小鹏和长安位居国内新能源汽车销量前十，销量均超10万辆。可以看到目前特斯拉的一个季度的净利润就相当于比亚迪前三个季度的了，海外销量也将近多了三倍，国产新能源车还任重道远。而特斯拉海外（除中国外）销量排行一直稳居榜首，共销售58.59万辆（同比+57.31%），是比亚迪的三倍。
2023-10-24 07:15:00
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原创 百年史陶比尔：从纺织机械到机器人领域的跨越式发展
史陶比尔是瑞士苏黎世湖畔的一家全球性的工业和机电一体化解决方案供应商，下设四大事业部：电连接器事业部、流体连接器事业部、机器人事业部和纺织机械事业部，致力于为众多工业领域的客户提高生产力。自 1892 年以来，史陶比尔集团在技术上不断创新发展，并逐步将业务布局扩展到全球不同地区。早在 1909 年，史陶比尔就在法国设立第一家制造工厂，后来逐渐扩展到欧洲其他国家、美洲国家、日本、中国和韩国。作为纺织行业的技术先锋和可靠的合作伙伴，史陶比尔将其专业知识扩展到连接器解决方案。
2023-10-19 07:15:00
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原创 【无标题】
根据国际机器人联合会（IFR）的数据，发那科机器人的市场份额一直稳居全球前列，充分展现了其在工业机器人领域的领导地位。随着科技的不断进步，国产化的不断推进，相信国产机器人也将在未来的工业自动化领域中，向着发那科的高点进发！在这个领域中，日本发那科（Fanuc）机器人公司以其卓越的技术和可靠的品质，在全球范围内赢得了广泛的认可。来自于中国的订单数量已远远超过来自美国的订单，中国的需求量在2017大约是 90000台，几乎是世界工业机器人订单总和的三分之一。十年之后，稻叶的儿子善治接手发那科，
2023-10-11 13:07:00
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原创 【无标题】
OpenCV 旨在为计算机视觉领域提供简单、高效的算法实现，它包含了许多计算机视觉方面的算法，如图像处理、目标检测、特征提取等。OpenCV 提供了丰富的函数接口，涵盖了图像处理、目标检测、三维视觉等多个领域。通过 OpenCV，我们可以轻松实现人脸检测、人脸特征提取、手势识别等功能，为智能安防、智能家居等场景提供技术支持。OpenCV 提供了丰富的图像处理算法，如图像缩放、滤波、边缘检测、形态学操作等。图像处理是OpenCV的核心功能之一，主要包括图像读取、显示、保存、缩放、旋转、翻转等操作。
2023-10-11 13:03:58
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原创 MES系统之工控
就比如一个发动机的流水线，从物料开始就有数据，每个零件的库存，货期等等，计划几号生产，那物料必须几号到，物料到了后，开始生产，那发动机的组装肯定需要分很多步骤，比如每个零件的拧紧，拧紧的扭矩角度信息，点胶信息，胶量等，还有视觉检测信息，等这个发动机装完就会有每个步骤的数据，可以后面溯源。、工作中心/设备管理、工具工装管理、采购管理、成本管理、项目看板管理、生产过程控制、底层数据集成分析、上层数据集成分解等管理模块，为企业打造一个扎实、可靠、全面、可行的制造协同管理平台。、库存管理、质量管理、
2023-01-14 16:45:54
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原创 OMRON欧姆龙Sysmac Studio软件--ESI文件的安装
而硬件用了一款第三方的EtherCAT总线轴，这种总线轴有很多，比如国产的有汇川，禾川等，国外的有松下，三菱等，首先要先问供应商要ESI文件，一般官网都不会有。
2022-10-19 08:39:14
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原创 OMRON欧姆龙Sysmac Studio软件--最新版快捷键
像NJ系列NX1P2，NJ的都需要用Sysmac Studio软件，其实，Sysmac Studio软件的快捷键跟CX-P的编程快捷键差不多，但有些地方还是不太一样的。:=的输入方式为英文输入下的Shift+；
2022-08-14 07:19:18
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原创 松下A5伺服驱动器的A/B/Z相脉冲输出,怎样与PLC的输入端连接的？
松下A5伺服驱动器的A/B/Z相脉冲输出,怎样与PLC的输入端连接的？松下A5 伺服驱动器ABZ 相的输出类型是 差分信号，PLC 接受的信号需要是集电极信号，所以需要通过一个转换电路把驱动器输出的差分信号转换成集电极的信号，PLC才可以采集到。推荐使用TTL-HTL信号转换器 我用过效果不错，但千万不能接错线。而且一般松下伺服是5V差分信号输出，如果只是单纯的想要接收伺服的反馈脉冲，那接AB相就可以了PLC 接受的信号需要是集电极信号Z相通常是有集电极的信号，可以直接接到PLC输入端，PLC用
2022-01-08 08:00:57
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原创 伺服受到干扰？丢脉冲？到底是什么现象？请看这里。。。。
伺服受到干扰？丢脉冲？到底是什么现象？请看这里。。。。最近有个项目，是用三菱q系列的plc连接伺服电机做个两轴联动的运动控制系统。在这个系统中，硬件我选用的是三菱的qd75p2定位模块，伺服电机是三菱的j3－100a系列的两台。此系统我设计的是绝对位置控制。我按照手册上模块与电机的说明与接线图接线后，进行了调试。在手动时，发现电机在低转速时有不均匀现象，就好像步进电机的一顿一顿的那样，更奇怪的是，在给定相同的手动速度时，正转与反转的速度表现出来明显的不一样。后来又发现，每当定位完成后，我给系统断电，再上
2022-01-05 18:17:52
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原创 西门子PLC的P#指针说明
西门子PLC的P#指针说明当Variant类型的实参指向形如P#DB1.DBX0.0 BYTE 10，指令内部将判断该形参为一个10字节的数组。------------------------------------------------------------------------------------------指针结构--------------------------------------------------------------------------------------
2021-10-22 09:40:42
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原创 SQL数据库指令--SELECT 语句
SQL数据库指令--SELECT 语句 SELECT 语句用来检索数据表中的数据，而哪些数据被检索，是由列出的数据行和语句中的 WHERE 子句决定。(SQL指令不区分大小写，SQL 使用单引号来环绕文本值（大部分数据库系统也接受双引号）。如果是数值，请不要使用引号。)句式：SELECT 字段 FROM 表 WHERE 条件例如，要从之前建立的 Customer_Data数据表中检索 customer_id 以及 first_name 数据行的数据，并且只想取出每行中 first_nam
2021-10-09 11:16:10
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原创 SQL Server--视图设计
SQL Server--视图设计数据库的建立，步骤如下1. 新建数据库，建表，如下图，很简单基本上右键新建就行，然后添加字段2. 接下来要建立视图查询，查询2个表中，指定两个用户之间的消息，先要新建视图，点击新建查询即可，输入代码，视图的命名空间与表相同，所以不能跟表取相同的名称视图是什么？视图是虚拟的表，与包含数据的表不一样，视图只包含使用时动态检索数据的查询，他没有表中任何列和数据，他只是一个SQL查询;如果大家觉得有时候会需要...
2021-09-17 09:53:50
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原创 视觉识别示例-海康威视
视觉识别示例-海康威视C:\Program Files (x86)\MVS\Development\Documentations 1. 在海康威视软件MVS，默认安装目录下有示例及说明，如上图是示例说明 C:\Program Files (x86)\MVS\Development\Bin\win64 2. 有好多官方示例，后缀.cs的就是，可以在VS中直接打开文件夹 ...
2021-09-17 08:36:11
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原创 视觉-不同镜头的认识
视觉-不同镜头的认识比如35mm定焦镜头与50mm定焦镜头有什么区别因为两个镜头的焦距不同，因此视角大小也不同，35mm镜头视角约是63度，50mm镜头视角约是46度。焦距虽有不同，但因只相差15mm，视角也只相差17度，区别并不是很大。镜头的焦距（视角）不同，对成像效果也不同请关注wei信公众号-老王工控笔记1、在相机位置不变的情况下，焦距越短，拍进画面的景物范围就越广，被摄体也就会越小，纵深感越强烈。焦距越长，则效果相反的程度也越...
2021-09-10 08:58:13
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原创 机械手坐标系的理解
机械手坐标系的理解一直对工具坐标系有点疑惑，今天特意查了下资料，看到一个蛮形象的比喻："工具坐标系”对应的是“工具坐标点，就比如你手里拿着2米长的刺刀，在不考虑工具坐标的情况下，你可以通过X、Y、Z 轴定义的空间将这把刺刀的刀尖移动到空间中的一个靶心。刺刀刀尖到达这靶心没问题，可“刀尖”可以以无数种姿态到达这个靶心，可以横着、竖着、斜着、正向垂直于靶心、反向垂直于靶心.....等等怎样都可以，只要刀尖碰到靶心就行，无论何种姿态。...
2021-09-02 09:20:24
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原创 西门子 SMART PLC 扫码串口通讯
西门子 SMART PLC 扫码串口通讯西门子SMART PLC自集成485端口，另外可以外加一个信号板485/232串口通讯，扫码枪一般的都是232通讯，这时候你需要用485转232串口设备，扫码枪扫码到条码信息后通过232发送到PLC，PLC通过RCV接收报文，并在接收中断中接收后再次使能RCV接收1. 先要设置通讯格式，集成的485用SMB30，信号板用SMB130设置，如下图设置成9，相当于是无奇偶校验，字符8位，波特率9600，自由端口模式，也可以用2进制写入2#1001...
2021-04-01 21:10:01
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原创 C# 类 对象 属性
C# 类 对象 属性C#是一个面向对象的语言，在面向对象的程序设计方法中，是由各种相互交互的对象组成的，相同种类的对象来自于相同的类中也就是class中什么叫类？什么叫属性相当于一个棒冰模型，它有一个固定的架构（外面的模型）和一些可变属性（比如材料1，材料2，容量，颜色，）什么叫对象？我们调用这个模型，改变属性，比如把材料1设置成牛奶，容量设置放满，弄出来的对象就是牛奶棒冰，再比如把材料1设置成牛奶，材料2设置成红枣，容量设置...
2021-03-23 17:23:29
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原创 西门子1200跟V90伺服总线通讯②_设置PLC
西门子1200跟V90伺服总线通讯②_设置PLC这一章主要说一下PLC这边的组态1.0 首先从官网下载GSD文件，然后打开博途软件，选项--管理通用站描述文件，里面就是安装GSD文件的，在源路径设置GSD放置的位置，然后选择需要的安装GSD2.0 硬件组态把PLC 伺服 HMI进行硬件组态，都连接起来3.0 伺服硬件参数设置需要设置V90伺服的IP,设备名，报文结构，都要与在V90驱动上设置的一样（另外可以看到报文对应的输入输出，可以根据程序灵活配置）...
2021-03-17 09:31:13
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原创 YAMAHA机器人跟上位机TCP通讯
工控小知识：YAMAHA机器人跟上位机TCP通讯机器人当断电后重启后是不会自动执行程序的，这时候的机器人相当于是伺服端，在等待外部客户端给命令，需要上位机发一个@RUN+回车空格的指令，机器人返回OK（如果返回NG就说明有错误），这时候机器人控制器上界面会循环转圈，就表示程序已运行，如果这时候需要监控机器人程序，就得用其他232/485通讯监控，刚开始调试的时候可以用网络助手测试...
2021-03-11 13:18:20
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原创 西门子1200跟V90伺服总线通讯①_设置V90
西门子1200跟V90伺服总线通讯①_设置V90 首先这里选用的是西门子1200系列PLC，和V90PN的总线通讯驱动器电机。 下载一个V-ASSISTANT调试软件，如下图，先设定驱动器型号，电机型号 下面是选择PROFINET的报文，这里记得看下手册，报文要对应伺服控制模式和传输字节数，如下图一个PZD对应PLC的一个字16位，对应到输入输出点就是2个字节，每个报文都有固定的结构，需要根据报文内容来解析PLC接收到的数据 2.1 比如下图是一个速度控...
2021-03-08 13:10:19
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原创 发那科机器人的LPOS JPOS指令
发那科机器人的LPOS JPOS指令，挺实用的读取当前位置指令LPOS 为当前位置的直角坐标系值（X,Y,Z,W,P,R）JPOS 为当前位置的关节坐标系值（J1,J2,J3,J4,J5,J6）应用场景的话，可以是刚开始初始化的时候，也可以比如码垛的时候，没有具体的点位，可以直接读取当前位置，然后可以进行抬起等动作，也不会影响前后码垛点示例：这是一个最简单的拧紧螺丝后旋松的码垛程序一部分（具体码垛操作见之前的文章有）PALLETIZING-B_1 //——————码垛J PAL_1.
2021-02-26 09:35:03
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原创 伺服有转矩模式
以前只知道伺服有转矩模式，但是不知道转矩模式的工作原理，今天特别看了下其实电机的转矩的产生，主要是由通电导体（即转子）在磁场中产生的电磁力，这个力的大小由磁场强度B，导体在磁场中的垂直长度L，电流i的乘积决定，在磁场强度不变，转子在线圈中的长度不变的情况下，电机的转矩主要受电流的大小如果电机轴实际负载小于设定转矩，那点击就会加速向设定转矩的方向运行；如果负载等于设定的转矩值，那电机轴就停止加速保持一定的匀速选择；如果当负载轴转矩大于设定的转矩值，点击就会减速直至停止，静止状态（堵转），此时如
2021-02-23 13:28:54
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原创 基恩士PLC⑤--Fault程序实例笔记
基恩士PLC⑤--Fault程序实例笔记这是一台拧紧工作站，如上图，有3个伺服，2把工具，用的基恩士KN40PLCMaual程序的话很简单，这里说下错误程序,错误报警程序一般可以分为三级，一级伺服报警，二级气缸报警，三级其他设备报警Fault:1. 复位复位被按下时，ZRES为区域复位指令，然后清零次数，CR2002为系统常开指令，BMOV指令从MR1000开始48个读取到DM58开始的48个，2. 一级故障控制系统OFF报警，由之前的安全继...
2021-02-22 09:37:05
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原创 基恩士PLC④--MAIN程序实例笔记
基恩士PLC④--MAIN程序实例笔记这是一台拧紧工作站，如上图，有3个伺服，2把工具，用的基恩士KN40PLCMain主程序：1. IP分配2. 系统ON/OFF安全继电器跟急停条件，决定系统开关标志3. 急停辅助急停按钮被按下后，会置位急停辅助4. 安全光幕正常光幕是常通的，这时候置位安全光幕OK标志，当自动状态时，如果安全光幕被遮挡，就会断开光幕遮挡标志，程序用常闭就会暂停5. 安全门串联安全门的4...
2021-02-20 09:28:55
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原创 电感式传感器的原理大白话
电感式传感器:主要原理是电磁感应，传感器通电后，他的环形区域内存在振荡电路，其中有一个检测线圈，产生一个交变磁场，利用电磁互感原理，当金属物品伸入到传感器时，(金属物在圆周方向可以等效成一圈圈的闭合电路，闭合电路的磁通量变化，从而会在沿着圆周方向产生电流，简称涡流)，根据互感原理，当金属物越接近传感器，金属物产生的涡流会吸收振动能量，减弱直到停振，振荡和停振这两种状态，经过电路检测，检波电路-->放大电路-->整型电路-->输出 金属物检测用电感式传感器 塑料流体粉末等用电容式传感
2021-02-19 10:07:57
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原创 基恩士VT5触摸屏笔记
基恩士VT5触摸屏笔记测试对象是基恩士的VT5X10系列触摸屏，触摸屏的画面质感真的不错，不过网上的资料是真的少，只有官方的，这里说个坑，可以少走几个弯路 基恩士的软件 基恩士的软件官网有，但是很容易下载失败，如果你是自己公司买的那直接问销售要一个就好了（会给你一盒3个光盘盘10G左右的），如果你用浏览器自带的下载工具下的话，下到60左右就下不动了，试了十几次都这样，后来用迅雷下就可以了，但是要一个一个文件下，多试几次就好了，有点坑，只能下试...
2021-02-04 10:05:56
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原创 两个西门子PLC1200之间的TCP通讯②--TSEND
两个西门子PLC1200之间的TCP通讯②--TSEND上期主要是说了TCON指令块，说明了每个位的作用，和大概的设置，如下图本期补充一个关于TCON的内容，就是捕捉状态代码和建立连接成功的DONE标志，用来识别连接，然后在说一下发送指令块TSEND补充：如下图，捕捉状态参数状态，一个是当error错误时，捕获错误代码，一个是当DONE完成时，捕获连接完成的标志1.0 从右边指令栏--通信--开放式用户通讯--其他，选择TSEND拖动到程序2中，如下图REQ：指的..
2021-02-03 17:19:38
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原创 基恩士PLC③--配方实例笔记
基恩士PLC③--配方实例笔记一般工作站有时候都会要求兼容多个产品，所以需要写多个配方以方便切换，这次说说基恩士PLC配方怎么写1. 配方切换以及上下限如下图，02跟03程序段是按下递加或递减程序号，03和04程序段是设置配方的上下限2.存储区域06程序段：设置Z1变址寄存器的值，根据程序号设置，乘以的500，是指每个配方的存储区域为500个字节07程序段：当没有进行修改保存操作的时候，就把当前程序号的配方（DM20000:Z1联系程序...
2021-02-03 16:35:33
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原创 视觉OpenCV-WIN7版本安装配置
视觉OpenCV-WIN7版本安装配置开源的OpenCV,有好多版本，最新是2020年12月的4.5.1版本，支持的VS版本最低V14以上，VS2015版本安装在WIN7上好像有点麻烦，所以只能下载个2015年4月的2.4.11版本，支持VS2010版本350M，以下是官方下载链接：https://opencv.org/releases/page/5/1.计算机--属性--高级系统设置--环境变量2. 在系统变量中，找到Path，双击，把他的变量值改成...
2021-01-22 09:46:29
206
原创 基恩士PLC实例笔记①--立项及编程
基恩士PLC实例笔记①--立项及编程日系PLC，欧姆龙 三菱属于比较主流的日系，一般默认NPN不过基恩士在编程方式还是指令方面还是跟主流日式还是比较接近的，不过基恩士比较贵基恩士PLC手册：链接：https://pan.baidu.com/s/1Tp3l3BRcnBRjLTPaaciB9g提取码：tf70复制这段内容后打开百度网盘手机App，操作更方便哦基恩士PLC软件：链接：https://pan.baidu.com/s/1...
2021-01-15 11:03:17
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原创 视觉OpenCV-WIN7版本安装配置
视觉OpenCV-WIN7版本安装配置开源的OpenCV,有好多版本，最新是2020年12月的4.5.1版本，支持的VS版本最低V14以上，VS2015版本安装在WIN7上好像有点麻烦，所以只能下载个2015年4月的2.4.11版本，支持VS2010版本350M，以下是官方下载链接：https://opencv.org/releases/page/5/1.计算机--属性--高级系统设置--环境变量2. 在系统变量中，找到Path，双击，把他的变量值改成...
2021-01-12 09:54:34
374
原创 发那科六轴机械手码垛实例笔记
发那科六轴机械手码垛实例笔记这次码垛的目标是一个6*3*1的测试工装板，利用一体式两段气缸，配合拧紧工具，对每个工位进行拧紧 如下图，刚开始程序肯定进行复位，等待位 检测原位传感器，然后置位一级气缸，使吸钉管到吸钉位，打开吸真空阀，检测压力传感器是否满足，如果有就保持，下一步到码垛程序 如下图，按F1指令，添加码垛指令，有4种类型 PALLETIZING B_i --对应所有工件的姿势一定，堆上时的底面（最底下的面）形状为直线...
2020-12-21 08:45:31
1981
原创 组态王&SQL Server-报警数据库
组态王&SQL Server-报警数据库前面说了，如果要做组态王的报警和事件数据库，要先把组态王的报警表格格式复制到SQL数据库中，事件的表格分为--操作事件：用户对变量的值或变量其它域的值进行修改(字符串的修改不能生成事件)登录事件：用户登录到系统，或从系统中退出登录工作站事件：单机或网络点上组态王运行系统的启动和退出应用程序事件：来自DDE或OPC的变量的数据发生了变化报警的话，设计报警发生，报警复位1.0 打开组...
2020-12-18 08:46:54
2402
原创 SQL Server 笔记①-新建/导入
SQL Server 笔记①-新建/导入1. 新建数据库1.0 打开ODBC数据源管理器，可以选择用户DSN，也可以选择系统DSN，用户DSN只用于当前用户当前机器上，系统DSN可以用于当前机器上的所有用户以及NT1.1 点击添加后，如下图，名称随便，服务器的话是指你安装数据库时的用户名，在数据库中能看到，注意不要填错了1.2 然后默认下一步，到下图的那样，要测试下连接，如下图成功就说明没填错，这样就能在ODBC数据源管理中看到...
2020-12-14 08:46:48
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原创 YAMAHA四轴机械手常用指令笔记-托盘&运动指令
YAMAHA四轴机械手常用指令笔记-托盘&运动指令YAMAHA四轴机械手常用指令笔记-托盘&运动指令这次笔记主要介绍托盘模式和门字移动指令1. 托盘模式指令1.0 托盘模式，如上图所示，XY为平面方向（YZ,ZX分别为3D的其他面），PLP为设定的4个角的点位首位地址（比如设置100，就是从从P100开始的四个点坐标），如下图，P1P2P3P4,NX就是设定P1P2之间的数量，NY就是P1P3之间的数量,NZ就是层数1.1 设置好托盘模式...
2020-12-11 08:46:06
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原创 海康威视&雅马哈RCX340标定流程笔记
海康威视&雅马哈RCX340调试流程笔记首先：相机的安装，通过相机标准安装孔位固定，一般安装于料盘的长侧边，相机中心安装位于盘面中心的正上方，安装的高度满足盘面尽可能充满整个视觉界面，保证相机像素的充分利用 先用一个一小块小纸头（简易示教纸），在纸头上用标定头戳一个小孔，小一点比较好，如果是白色或者透明塑料什么的，要把孔位周边涂一些深色以方便区别，然后把他放到平台上 先机械手上更换示教用的示教头，操作机械手，把尖头戳到纸头的小...
2020-12-09 10:00:59
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原创 雅马哈RCX340机器人与相机实例程序说明
雅马哈RCX340机器人与相机实例程序说明1.0 海康威视的摄像头配合雅马哈的机器人，在柔性上料盘中取料，然后放置到料盒中CLOSE GP0'-----------复位TCP通讯OPEN GP0 '-----------------------打开TCP通讯Z!=91.151'--------取料Z深度Z2!=57.162'--------放料Z深度P3=P11'------P11为原始放料位SPEED 100'----------...
2020-12-04 08:52:40
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原创 雅马哈与上位机TCP通讯
雅马哈与上位机TCP通讯1.0 可以先用调试助手测试，先设定电脑IP以及雅马哈控制器IP，系统--通信设置，设置控制器的IP1.1 在选项--通用以太网端口，设置GP0（通讯对象），模式伺服，通讯对象的IP，端口1004，改行符CRLF，这里要注意了，有换行符的0A 0B为换行符，不添加会不识别的1.2 刚才在控制器那端，设置的通讯对象为伺服端，那控制器就是客户端，在调试助手这里，设置的对象就是控制器端，所有协议类型为客户端TCP Clien...
2020-12-01 09:01:09
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SIRIUS 电机起动器选型手册
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SINAMICS西门子S120简易选型资料
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S7-1200_TCP_Communication_With_S7-300PN_S7-1200_V15.1.rar
2022-01-06
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