学习ROS编程（一）之 hello_world

 

这节主要想给刚入门的小伙伴学习在ROS下，怎么用C++写第一个hello_world代码！

1.创建ROS功能包的命令如下($ cd ~/catkin_ws/src ):

$ catkin_create_pkg [功能包名称] [依赖功能包1] [依赖功能包n] 

 2.创建如下：

$ catkin_create_pkg my_first_ros_pkg std_msgs roscpp 

 3.根据源文件名称（my_first_ros_pkg.cpp）修改一下 构建配置文件（CMakeLists.txt）就OK啦，源文件程序如下

#include<ros/ros.h>   %这是ros的头文件
#include<std_msgs/String.h>
#include<sstream>

int main(int argc, char** argv)
{
ros::init(argc,argv,"hello_world_node");
ros::NodeHandle nh;
ros::Publisher chatter_pub=nh.advertise<std_msgs::String>("say_hello_world",1000);
ros::Rate loop_rate(10);
int count=0;

while(ros::ok()){
std_msgs::String msg;
std::stringstream ss;
ss << "hello_world！" <<count;
msg.data=ss.str();
ROS_INFO("%s",msg.data.c_str());
chatter_pub.publish(msg);
ros::spinOnce();
loop_rate.sleep();
++count;

}
return 0;
}