【剁手系列】Jetson Nano（五）安装ROS

这篇文章介绍怎么安装ROS（Melodic）系统，本次操作的前提建立在《Jetson Nano（一）烧写系统以及基础配置》的基础上。

（一）添加ROS源

这里介绍两种源，一种是官方源，第二种是国内源。
我个人建议国内源，首先部分国内源现在也支持arm了，国内源下载速度更快。本人采用的是中科大的源，下载非常顺利。
官方源：

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

国内源：

sudo sh -c 'echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

（二）添加密钥

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

（三）安装

首先，更新一下包列表

sudo apt update

然后就可以安装ROS了，你可以根据自己的需求安装不同的版本。如果存储空间大的话，建议安装第一个。
完整桌面版安装：ROS, rqt, rviz, robot-generic libraries, 2D/3D simulators and 2D/3D perception

sudo apt install ros-melodic-desktop-full

桌面版安装：ROS, rqt, rviz, and robot-generic libraries

sudo apt install ros-melodic-desktop

基础版安装：ROS package, build, and communication libraries. No GUI tools.

sudo apt install ros-melodic-ros-base

（四）环境设置

直接将以下代码复制输入即可

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

（五）安装一些依赖包

sudo apt install python-rosdep python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

（六）初始化rosdep

这真的是最讨厌的一步，如果你需要完成这一步，首先需要保证你能够上外网，不然会一直失败。说实话，我也是想不通，官方源都能下了，怎么到这一步就卡了呢，非得飞一下才行。具体怎么非就不说了，看各位读者自己了。

sudo rosdep init
rosdep update