DDS核心规范-DDS v1.4、DDSI-RTPS、IDL

Data Distribution Service

DDS，全称 Data Distribution Service (数据分发服务)，由对象管理组(OMG®)发布和维护，是一个中间件协议和API标准，采用发布/订阅体系架构，强调以数据为中心，提供丰富的QoS服务质量策略，以保障数据进行实时、高效、灵活地分发，可满足各种分布式实时通信应用需求。

Adaptive AUTOSAR

Adaptive AUTOSAR在2018年引用了DDS，作为可选择的通信方式之一。DDS的实时性，恰好适合于自动驾驶系统，因此在这类系统中，通常会存在感知，预测，决策和定位等模块，这些模块都需要非常高速和频繁地交换数据。借助DDS，可以很好地满足它们的通信需求。、

DDS 核心规范

DDS标准中的核心规范包括：

DDS v1.4 - 描述了用于分布式应用程序通信和集成的以数据为中心的发布-订阅(DCPS)模型；

DDSI-RTPS v2.3 - 定义了实时发布-订阅交互通信协议(RTPS)；

IDL v4.2 - 定义了IDL，一种用于以独立于编程语言的方式定义数据类型和接口的语言。这不属于DDS标准，但DDS依赖于它。

DDS的通信模型DCPS

Domain：代表一个通信平面，由Domain ID唯一标识，只有在同一个域内的通信实体才可以通信；可以只划分1个Domain，也可以按照交互规则或其他规则，定义多个Domain；

Topic：是数据的抽象概念，由TopicName标识，关联相应数据的数据类型(DataType)，把所涉及的所有Topic集合在一起，这样就形成一个虚拟的全局数据空间“Global Data Space”，这里弱化了节点的概念；

DataWriter：数据写入者，类似缓存，把需要发布的Topic数据从应用层写入到DataWriter中；

DataReader：数据读取者，同样可以理解为一种缓存，从订阅者得到Topic数据，随之传给应用层；

QoS：服务质量(Quality of Service)，这是DDS的亮点，通过定义灵活的QoS规则，包括可靠性、系统健康(活跃度)甚至安全性，也可以共享数据。DDS在发送它所需要的信息方面很聪明。如果消息不能总是到达它们预期的目的地，那么中间件将在需要的地方实现可靠性。当系统发生变化时，中间件动态地计算出向何处发送哪些数据，并智能地通知参与者这些变化。如果总数据量很大，DDS会智能地过滤并只发送每个端点真正需要的数据。当更新需要快速时，DDS发送多播消息来一次更新许多远程应用程序。随着数据格式的发展，DDS跟踪系统各个部分使用的版本，并自动转换。对于安全性至关重要的应用程序，DDS控制访问、强制数据流路径并实时加密数据。

核心规范之DDS的通信协议RTPS（传输层）

如图，DDS的通信协议RTPS和SOMEIP一样，建立在传输层之上，不同的是，DDS可以支持共享内存：

RTPS协议由PIM和一组PSM描述

RTPS协议由PIM(Platform Independent Model，平台独立模型)和一组PSM(Platform-Specific Model，平台特定模型)描述。

PIM

PIM包含四个模块：结构，消息，行为和发现。结构(Structure)模块定义通信端点。消息(Messages)模块定义这些端点可以交换的消息集合。行为(Behavior)模块定义合法交互集(消息交换)以及它们如何影响通信端点的状态。发现(Discovery)模块定义如何自动发现和配置实体。如图：

PSM

PSM负责提供PIM与UDP(或者说底层平台)之间的映射，主要包括各种消息格式。

其他一些中间件通信模型

点对点CS(Client-Server)模型：这是我们最熟悉的模式，许多客户端连接到一个服务端，每次通信时，通信双方必须建立一条连接。当通信节点增多时，通信的连接数也会增多。每个客户端都需要知道服务器的具体地址和所提供的服务。一旦服务器地址发生变化，所有客户端都会受到影响。

Broker模型：由Broker统一负责初步处理所有人的请求，并进一步找到真正能响应服务的角色。这使得客户端可以不用关心服务器的具体地址。服务端地址如果发生变化，只需要告诉Broker就可以了。这个模型的问题也很明显，Broker作为核心，它的处理速度会影响所有节点的效率，当系统规模增长到一定程度，Broker将成为整个系统的性能瓶颈。对于资源相对吃紧的嵌入式系统，这个问题会更为突出。更糟糕的是，如果Broker发生异常，可能导致整个系统都无法正常运转。

广播模型：所有人都可以在通道上广播消息，并且所有人都可以收到消息。这个模型解决了服务器地址的问题，且通信双方不用单独建立连接，但它存在的问题是：广播通道上的消息太多了，所有人都必须关心每条消息，无论是否与自己有关。

以数据为中心的DDS模型：这种模型与广播模型有些类似，所有人都可以在DataBus上发布和订阅消息。但它的先进之处在于，通信中包含了很多并行的通路，可以只关心自己感兴趣的消息，忽略不感兴趣的消息。

对比一下SomeIP和DDS

特性	SomeIP	DDS
通信模式	请求/响应+订阅发布	订阅发布
架构风格	面向服务	以数据为中心
传输协议	TCP/UDP	默认为UDP，也支持TCP、共享内存
动态发现	是	是
Qos策略	依赖于TCP/UDP	提供丰富的Qos策略
AUTOSAR	支持CP、AP	CP 占用较大资源，支持AP
云端	不支持	需要DDS Web转换
安全性	TLS	DDS Security安全规范，支持细粒度的安全规则，也支持TLS
应用领域	汽车	工业、航空、汽车等

DDS提供商

OMG发布的只是DDS标准，而标准的实现是由各个DDS提供商完成，其中有商用的如RTI，也有开源的如Object Computing的OpenDDS、eProsima的FastDDS。前几年刚知道DDS的时候，只接触了OpenDDS，它依赖ACE(一个我认为只适合学习并不适合实际应用的通信框架)，还依赖了我完全不懂的Perl，顿时觉得这玩意咋这么难上手，是不是没啥应用前景，当时网上的资料也比较少，便放弃了。最近接触了FastDDS，觉得是可以落地的好东西，才又开始研究DDS

参考

https://blog.csdn.net/xllhd100s/article/details/113087123