CARLA与Autoware和ROS的联合仿真安装过程

最新推荐文章于 2024-06-21 14:21:59 发布

driving111

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文章标签： python 自动驾驶网络

本文链接：https://blog.csdn.net/driving111/article/details/137939325

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本文详细介绍了如何在Ubuntu系统上安装Carla-Autoware-Bridge，包括解决官方ROS-bridge版本不兼容问题、使用gitlfs下载大型包、设置环境变量、安装依赖并编译的过程，以及启动选项。

摘要由CSDN通过智能技术生成

1. 安装Carla-Autoware-Bridge

预先安装的软件

Carla 0.9.7（官方链接用的是0.9.6版本） 第一个疑问解决:官方的ROS-bridge其实是不支持0.9.6及以下的CARLA版本的，我安装之后看了下autoware-carla里面ros-bridge的readme.md文件，发现这里用的ROS-bridge其实是支持CARLA 0.9.4版本及其以上，所以autoware-carla已经包含了ros-bridge, 也就是不需要额外再安装ROS-bridge了。
Autoware 1.12.0
学习资源地址 https://gitee.com/studywangke/zdjs

Carla-Autoware-Bridge安装过程

其实Carla-Autoware-Bridge本质上算是一个ROS Package，整个包的大小大约在1.6GB左右。其安装过程按照官方链接中的指令做基本就可以。但是遇到的问题就是下载太慢，git clone中有子文件夹。 1. Ubuntu下安装git lfs

curl -s https://packagecloud.io/install/repositories/github/git-lfs/script.deb.sh | sudo bash
sudo apt-get install git-lfs
git lfs install

下载Carla-Autoware-Bridge文件包

cd ~
git lfs clone https://github.com/carla-simulator/carla-autoware.git
cd carla-autoware
git submodule update --init

疑问解决： 这一步需要花费很多时间，请保持耐心。这里要用git submodule update --init是因为当用git clone 网址下载时，文件包中的子文件夹不会被下载。git submodule update --init的作用就是自动下载子文件夹。（后续ROS-Bridge也有相同的问题）

创建catkin工作空间、安装相关依赖并编译<