【2018ICRA】Robotic Pick-and-Place of Novel Objects in Clutter：杂乱场景下未知物体的抓取

本文同步于微信公众号：3D视觉前沿，欢迎大家关注。

这篇文章发表于2018年的ICRA会议，作者分别为Princeton和MIT团队的相关学者，论文有对应的项目网址。

1. 总评

当前主流进行抓取，首先需要recognize目标物体，之后估计6Dpose，再进行抓取。而这篇文章提出了一个“grasp-first-then-recognize”的框架，不先进行识别，而是直接从一堆物体中先抓取某个物体，之后再判断他的类别。这样有两点好处：主动地从一堆物体中将物体物理分隔，之后的物体识别可以看成一个图像分类问题，降低了问题的难度；可以扩展到未知物体，需要的可能只是几张物体的图像。

2. 方法综述

这篇论文提出了一个机器人pick-and-place的系统，如图1所示，能够抓取和识别杂乱场景中已知(Known)和未知(Novel)的物体。系统的关键在于能够不需要任何针对未知物体的任务导向的训练集，也能够处理一大范围类别的物体。在训练阶段提供已知物体，包含物理的物体以及代表性的商品图像（来自网络），未知的物体只在测试阶段提供，包括代表性的商品图像；