ros自定义消息体

在 ROS 中自定义消息的完整流程需要严格遵循以下步骤，否则会导致消息无法正确生成或编译失败。以下是详细的技术流程说明：

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1. 创建 .msg 文件

步骤说明

1. 在功能包目录下创建 msg 文件夹（如果不存在）

   cd ~/catkin_ws/src/your_pkg
   mkdir msg
   

2. 在 msg/ 目录中创建自定义消息文件（例如 SensorData.msg）

   touch msg/SensorData.msg
   

3. 定义消息字段（示例内容）：

   # SensorData.msg
   Header header      # 标准消息头（包含时间戳和坐标系）
   string sensor_name # 传感器名称
   float32 value      # 测量值
   float32[9] covariance # 协方差矩阵（数组类型）
   

技术规范

• 文件名必须为 驼峰命名法（如 SensorData.msg）
• 字段类型必须使用 ROS 支持的类型（如 int32, string, geometry_msgs/Point）
• 数组需用 [] 声明（如 float32[] 表示动态数组）

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2. 配置 package.xml

修改功能包的 package.xml 文件，添加消息生成和运行时的依赖：

<!-- package.xml -->
<build_depend>message_generation</build_depend>  <!-- 编译时生成消息代码 -->
<exec_depend>message_runtime</exec_depend>      <!-- 运行时依赖 -->

关键说明

• message_generation：ROS 代码生成工具的依赖，必须包含
• message_runtime：消息运行时支持库，缺少会导致节点崩溃
• 若依赖其他消息包（如 std_msgs），需添加：

  <build_depend>std_msgs</build_depend>
  <exec_depend>std_msgs</exec_depend>
  

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3. 配置 CMakeLists.txt

需修改功能包的 CMakeLists.txt 文件，依次添加以下内容：

(1) 声明消息生成依赖

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
  message_generation  # 核心依赖
  std_msgs            # 标准消息包（如果使用了Header类型）
  # 其他依赖...
)

(2) 注册消息文件

add_message_files(
  FILES
  SensorData.msg      # 所有自定义的.msg文件
)

(3) 指定生成规则

generate_messages(
  DEPENDENCIES
  std_msgs            # 依赖的外部消息包
  # 其他依赖...
)

(4) 导出运行时依赖

catkin_package(
  CATKIN_DEPENDS message_runtime std_msgs  # 必须包含message_runtime
  # 其他配置...
)

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4. 编译生成代码

编译命令

cd ~/catkin_ws
catkin_make --only-pkg-with-deps your_pkg  # 仅编译当前功能包
source devel/setup.bash                   # 刷新环境变量

生成文件路径

• C++ 头文件：

  devel/include/your_pkg/SensorData.h
  

• Python 模块：

  devel/lib/python3/dist-packages/your_pkg/msg/_SensorData.py
  

验证生成结果

rosmsg show your_pkg/SensorData
# 应输出：
# [your_pkg/SensorData]:
# std_msgs/Header header
#   uint32 seq
#   time stamp
#   string frame_id
# string sensor_name
# float32 value
# float32[9] covariance

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5. 在代码中使用自定义消息

Python 示例

#!/usr/bin/env python
import rospy
from your_pkg.msg import SensorData
from std_msgs.msg import Header

def publisher():
    pub = rospy.Publisher('sensor_topic', SensorData, queue_size=10)
    rospy.init_node('sensor_publisher')
    rate = rospy.Rate(1)
    
    msg = SensorData()
    msg.header = Header(frame_id="base_link")
    msg.sensor_name = "imu"
    msg.value = 3.14
    msg.covariance = [0.1]*9  # 初始化数组
    
    while not rospy.is_shutdown():
        pub.publish(msg)
        rate.sleep()

if __name__ == '__main__':
    publisher()

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6. 常见错误与解决方案

错误1：找不到消息

ImportError: No module named 'your_pkg.msg'

• 原因：未正确 source devel/setup.bash
• 解决：重新 source 或检查编译日志

错误2：字段未定义

AttributeError: 'SensorData' object has no attribute 'covariance'

• 原因：修改 .msg 文件后未重新编译
• 解决：执行 catkin_make clean && catkin_make

错误3：依赖缺失

Could not find messages generated by 'std_msgs'

• 原因：CMakeLists.txt 中未声明 std_msgs 依赖
• 解决：在 find_package 和 generate_messages 中添加依赖

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技术总结

1. 严格的文件结构：必须将 .msg 文件放在 msg/ 目录下
2. 依赖管理：package.xml 和 CMakeLists.txt 需精确配置
3. 编译顺序：修改消息定义后必须重新编译并 source 环境
4. 跨包使用：若其他功能包使用此消息，需在其 package.xml 中添加 <depend>your_pkg</depend>

通过此流程，开发者可以定义任意复杂的 ROS 消息，实现灵活的数据通信。