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RSS订阅原创 Git小白到老鸟的进阶之路
点“计算机视觉life”关注，置顶更快接收消息！小白：师兄，师兄，上次你教我的操作，我傻乎乎的执行了一遍，可是那个Git究竟是什么那？师兄：小白莫慌，Git就是一种版本控制，小白，你平时写论文，是不是也按日期保存成许多的版本那。小白：对呀，对呀。师兄：那开发项目的时候，每个人开发的部分都不一样，需要记录多个版本，这个就是我们伟大的Git做得。小白：师兄，师兄，那Git岂不是每个开发...
2019-05-21 06:32:17
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原创 如何从零开始系统化学习视觉SLAM？
由于显示格式问题，建议阅读原文：如何从零开始系统化学习视觉SLAM？什么是SLAM？SLAM是 Simultaneous Localization And Mapping的 英文首字母组合，一般翻译为：同时定位与建图、同时定位与地图构建。虽然听起来比较拗口，但SLAM却是三维视觉的核心技术，广泛应用于AR、自动驾驶、智能机器人、无人机等前沿热门领域。可以说凡是具有一定行动能力的智能体都拥有某...
2019-04-13 22:30:11
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原创 ubuntu 16.04 Qt error: it could not find or load the Qt platform plugin "xcb"
在安装ROS的时候，安装完后需要测试一下ros，测试成功会显示并控制小乌龟，会用到Qt。具体如下安装ROS成功后,在终端可以运行一个简单的示例程序.在Terminal中运行以下命令：$ roscore新开一个terminal，运行以下命令，打开小乌龟窗口：$ rosrun turtlesim turtlesim_node新开一个terminal，运行以下命令，打开乌龟控制窗口，可使用方...
2019-04-10 15:28:47
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原创 从零开始一起学习SLAM | 掌握g2o边的代码套路
点“计算机视觉life”关注，置顶更快接收消息！小白：师兄，g2o框架《从零开始一起学习SLAM | 理解图优化，一步步带你看懂g2o代码》，以及顶点《从零开始一起学习SLAM | 掌握g2o顶点编程套路》我都学完啦，今天给我讲讲g2o中的边吧！是不是也有什么套路？师兄：嗯，g2o的边比顶点稍微复杂一些，不过前面你也了解了许多g2o的东西，有没有发现g2o的编程基本都是固定的格式（套路）呢？...
2019-03-13 19:29:01
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原创 干货 | LIDAR、ToF相机、双目相机如何科学选择？
点击“计算机视觉life”关注，置顶更快接收消息！本文阅读时间约5分钟本文翻译自卡内基梅隆大学 Chris asteroid 三维视觉技术的选择传感器参数及定义LIDAR & ToF 相机 & 双目相机介绍工作原理优缺点采样数据比较测试及极端情况测试三维成像技术原理和应用想必大家在之前的文章中了解过啦，今天想给大家比较一下LIDAR、ToF 相机...
2019-02-28 17:42:28
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原创 干货 | 深入理解深度学习中的激活函数
理解深度学习中的激活函数在这个文章中，我们将会了解几种不同的激活函数，同时也会了解到哪个激活函数优于其他的激活函数，以及各个激活函数的优缺点。1. 什么是激活函数？生物神经网络是人工神经网络的起源。然而，人工神经网络（ANNs）的工作机制与大脑的工作机制并不是十分的相似。不过在我们了解为什么把激活函数应用在人工神经网络中之前，了解一下激活函数与生物神经网络的关联依然是十分有用的。一个典型神...
2019-02-28 11:32:36
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原创 从零开始一起学习SLAM | 掌握g2o顶点编程套路
点“计算机视觉life”关注，置顶更快接收消息！小白：师兄，上一次将的g2o框架《从零开始一起学习SLAM | 理解图优化，一步步带你看懂g2o代码》真的很清晰，我现在再去看g2o的那些优化的部分，基本都能看懂了呢！师兄：那太好啦，以后多练习练习，加深理解小白：嗯，我开始编程时，发现g2o的顶点和边的定义也非常复杂，光看十四讲里面，就有好几种不同的定义，完全懵圈状态。。。师兄，能否帮我捋...
2019-02-28 11:05:56
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原创 IMU 标定 | 工业界和学术界有什么不同？
点击“计算机视觉life”关注，置顶更快接收消息！本文主要介绍了IMU基本结构原理和误差的相关概念，IMU误差模型，并较详细介绍了商用产品和学术文献提到的两种IMU标定方法。本文原创。本文阅读时间约8分钟了解IMU和误差IMU（Inertial Measurement Unit）是测量运动物体惯性运动，输出三轴加速度和三轴角速度等信息的电子元件，用于姿态角和运动路径等测量。IMU常常还...
2019-01-21 22:11:34
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原创 从零开始一起学习SLAM | 点云到网格的进化
点击公众号“计算机视觉life”关注，置顶星标更快接收消息！本文编程练习框架及数据获取方法见文末获取方式菜单栏点击“知识星球”查看「从零开始学习SLAM」一起学习交流小白：师兄，师兄，你在《》、《》中都提到了点云网格化，这个听起来高大上，不过到底是什么意思呢？师兄：别急，是这样的：你看我们之前处理的都是一个个点，不管是滤波还是平滑，我们都是对一个个离散的空间点进行的处理，虽然你远看能看...
2019-01-21 22:03:19
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原创 可视化理解四元数，愿你不再掉头发
点击“计算机视觉life”关注，置顶更快接收消息！本文阅读时间约8分钟四元数的可视化四元数被广泛应用在计算机图形学领域，游戏引擎Unity也是用四元数在后端计算旋转。数学上，我们可以按部就班地进行演算，可是直觉上一直不知道它究竟如何运作的。今天我就带领大家通过观察四元数，更准确地说是观察四维单位超球面在三维的投影，来对它有个更深入的了解。四元数的引出四元数的一个最主要的应用就是表示旋...
2019-01-21 21:57:07
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原创 实战 | 相机标定
点击“计算机视觉life”关注，置顶更快接收消息！什么是相机标定？我们为什么需要相机标定？相机标定就是确定相机内参和外参的过程，其结果精度会直接影响视觉系统后续工作的准确性。坐标系相机标定涉及到了四大坐标系，分别为：像素坐标系(u,v)(u,v)(u,v)图像物理坐标系(x,y)(x,y)(x,y)相机坐标系(xc,yc,zc)({x_c},{y_c},{z_c})(xc,yc...
2019-01-21 21:50:16
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转载 最近一年语义SLAM有哪些代表性工作？
点击“计算机视觉life”关注，置顶更快接收消息！本文由作者刘骁授权发布，转载请联系原作者，个人主页http://www.liuxiao.org目前 Semantic SLAM （注意不是 Semantic Mapping）工作还比较初步，可能很多思路还没有打开，但可以预见未来几年工作会越来越多。语义 SLAM 的难点在于怎样设计误差函数，将 Deep Learning 的检测或者分割结果...
2019-01-21 21:40:42
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原创 经验分享 | 如何拿到自己满意的offer？
本文阅读时间约16分钟最近两年，人工智能（AI）就像一个点石成金的神器，所有的行业，创业公司，或是求职，只要沾着这个词，多少有点脚踩五彩祥云的感觉，故事来了，融资来了，高薪来了。于是，越来越多的人开始往AI方向涌。我曾经参加一个群面，12个人，其中一半以上做人工智能方向的，可见现在AI有多热。可是，问题就在于，这条路就一定靠谱吗？这个方向前景如何呢？我们究竟怎样才能找到一份算法工程师的工作...
2019-01-21 21:32:10
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原创 从零开始一起学习SLAM | 理解图优化，一步步带你看懂g2o代码
首发于公众号：计算机视觉life 旗下知识星球「从零开始学习SLAM」这可能是最清晰讲解g2o代码框架的文章理解图优化，一步步带你看懂g2o框架小白：师兄师兄，最近我在看SLAM的优化算法，有种方法叫“图优化”，以前学习算法的时候还有一个优化方法叫“凸优化”，这两个不是一个东西吧？师兄：哈哈，这个问题有意思，虽然它们中文发音一样，但是意思差别大着呢！我们来看看英文表达吧，图优化的英文是...
2019-01-18 09:37:19
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原创 从零开始一起学习SLAM | 点云平滑法线估计
点击公众号“计算机视觉life”关注，置顶星标更快接收消息！本文编程练习框架及数据获取方法见文末获取方式菜单栏点击“知识星球”查看「从零开始学习SLAM」一起学习交流点云滤波后为什么还需要平滑？小白：师兄，师兄，上次你说的点云滤波我学会啦，下一步怎么把点云变成网格啊？师兄：滤波只是第一步，在网格化前我们还需要对滤波后的点云进行平滑（smoothing）小白：不是已经滤波了吗？怎么还...
2018-12-28 20:54:06
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原创 有没有无痛无害的人体成像方法？OCT（光学相干断层扫描）了解一下
关于之前推送的胸片和CT有很多的小伙伴关心射线对人体的伤害的问题，在医学检查射线的强度和剂量已经有严格的标准，偶尔进行一次CT扫描是没有问题的，那么有没有一种完全无害的扫描检查呢？今天小编就给大家介绍一种无害、非介入的新型层析成像技术——光学相干断层扫描技术 （Optical Coherence Tomography，简称 OCT），简而言之就是利用无毒无害的光波进行人体组织的成像，OCT技术近年...
2018-12-28 19:54:41
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转载 我用MATLAB撸了一个2D LiDAR SLAM
0 引言刚刚入门学了近一个月的SLAM，但对理论推导一知半解，因此在matlab上捣鼓了个简单的2D LiDAR SLAM的demo来体会体会SLAM的完整流程。(1)数据来源：德意志博物馆Deutsches Museum)的2D激光SLAM数据，链接如下：Public Data - Cartographer ROS documentationgoogle-cartographer-ros....
2018-12-28 10:41:50
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原创 超像素、语义分割、实例分割、全景分割 傻傻分不清？
在计算机视觉中，图像分割是个非常重要且基础的研究方向。简单来说，图像分割（image segmentation）就是根据某些规则把图片中的像素分成不同的部分（加不同的标签）。图像分割中的一些常见的术语有：superpixels（超像素）、Semantic Segmentation（语义分割）、Instance Segmentation（实例分割）、Panoptic Segmentation（全景...
2018-12-28 10:06:01
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原创 师兄带你轻松入门GitHub
小白：师兄，师兄，我最近总是听到Github，看起来好高大上那，可是不懂是做什么得那？师兄：你知道微博吧，Github就是程序员的微博，你可以在这里看到全世界最优秀的程序员在做什么。小白：师兄就是师兄，什么都知道，可是我还是一脸懵逼那，能具体说说吗？师兄：小白你看这张图，2014到2018年JAVA语言稳居榜首，以后学习什么编程语言你就知道趋势了吧。热门编程语言Top 10师兄：再看这...
2018-12-20 22:23:50
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原创 什么是多模态机器学习？
首先，什么叫做模态（Modality）呢？每一种信息的来源或者形式，都可以称为一种模态。例如，人有触觉，听觉，视觉，嗅觉；信息的媒介，有语音、视频、文字等；多种多样的传感器，如雷达、红外、加速度计等。以上的每一种都可以称为一种模态。同时，模态也可以有非常广泛的定义，比如我们可以把两种不同的语言当做是两种模态，甚至在两种不同情况下采集到的数据集，亦可认为是两种模态。因此，多模态机器学习，英文全...
2018-12-20 21:54:07
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原创 SLAM领域牛人、牛实验室、牛研究成果梳理
点击公众号“计算机视觉life”关注，置顶星标更快接收消息！本文阅读时间约5分钟对于小白来说，初入一个领域时最应该了解的当然是这个领域的研究现状啦。只有知道这个领域大家现在正在干什么，才能知道自己应该做什么。关注领域内的大牛以及领域内比较著名的实验室，紧跟大牛的脚步，才能走在科研的最前沿。今天CV_life君就帮各位整理了一些现阶段国内外SLAM的著名实验室，大牛以及研究成果，还会附带大牛...
2018-12-19 19:51:52
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原创 从零开始一起学习SLAM | 给点云加个滤网
对VSLAM和三维重建感兴趣的在计算机视觉life”公众号菜单栏回复“三维视觉”进交流群。小白：师兄，上次你讲了点云拼接后，我回去费了不少时间研究，终于得到了和你给的参考结果差不多的点云，不过，这个点云“可远观而不可近看”，放大了看就只有一个个稀疏的点了。究竟它能干什么呢？师兄：这个问题嘛。。。基本就和SLAM的作用一样，定位和建图小白：定位好理解，可是师兄说建图，这么稀疏的地图有什么用...
2018-12-19 12:53:33
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原创 胸片和CT断层图像是怎么来的？
点击“计算机视觉life”关注，置顶星标更快接收消息！本文作者系医科大学青年教师，公众号菜单栏回复“医学” 进群交流如何得到CT断层图像？相信小伙伴体检的时候都拍过胸片，假如哪个不幸的小伙伴胸片有点“小问题”的话呢，还要再拍个CT图像让医生仔细看一下，那么这些图像有什么区别呢？又是如何得到的呢？今天我给大家简单介绍一下。首先，胸片和CT图像长什么样子呢？左图是我们平常所说的胸片，右...
2018-12-05 09:23:30
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原创 竞赛 | Kaggle上有哪些有趣又多金的计算机视觉类比赛？
如今计算机视觉已经成为人工智能领域的热门研究对象，很多小伙伴都想通过一些有效的途径来学习和运用所学知识，有什么好的途径吗？计算机视觉life告诉你，最好的途径之一就是参加全球最有影响力的竞赛平台kaggle，不仅可以和全球的大佬们决战光明顶，还可以大获全胜后获得一笔丰厚的奖金，同时也在自己的履历上增加了一个亮点，一箭三雕给力的很!现在Kaggle上有很多正在火热进行的有奖比赛项目，为了节省大家...
2018-11-28 18:58:45
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原创 原来CNN是这样提取图像特征的。。。
对于即将到来的人工智能时代，作为一个有理想有追求的程序员，不懂深度学习（Deep Learning）这个超热的领域，会不会感觉马上就out了？作为机器学习的一个分支，深度学习同样需要计算机获得强大的学习能力，那么问题来了，我们究竟要计算机学习什么东西？答案当然是图像特征了。将一张图像看做是一个个像素值组成的矩阵，那么对图像的分析就是对矩阵的数字进行分析，而图像的特征，就隐藏在这些数字规律中。深度...
2018-11-28 15:17:10
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原创 从零开始一起学习SLAM | 你好，点云
本文提纲先热热身点云是啥你知道点云优缺点吗？点云库PCL：开发者的福音PCL安装指北炒鸡简单的PCL实践留个作业再走先热热身小白：hi，师兄，好久不见师兄：师妹好，上周单应矩阵作业做了吗？小白：嗯，做了，这个单应矩阵真的挺有意思的。作业之外，我发现了一个新技能。。。师兄：什么技能？小白：我发现很多网上流传的图片都可以用上次我学过的单应矩阵实现，你看这张图，我第一次看到还以...
2018-11-27 15:12:36
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原创 2019年度【计算机视觉&机器学习&人工智能】国际重要会议汇总
简介每年全世界都会举办很多计算机视觉（Computer Vision，CV）、 机器学习（Machine Learning，ML）、人工智能（Artificial Intelligence ，AI）领域的学术会议。笔者选取了其中影响力较大，有代表性的重要会议进行了汇总，特意按照时间进行了排序，方便大家查看。如有遗漏，还请留言补充。文末有福利呢！UAI 2018会议名称：Conference ...
2018-11-23 13:00:00
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原创 从零开始一起学习SLAM | 神奇的单应矩阵
小白最近在看文献时总是碰到一个奇怪的词叫“homography matrix”，查看了翻译，一般都称作“单应矩阵”，更迷糊了。正所谓：“每个字都认识，连在一块却不认识”就是小白的内心独白。查了一下书上的推导，总感觉有种“硬凑”的意味，于是又找到了师兄。。。神奇的单应矩阵小白：师兄~单应矩阵是什么鬼啊？我看书上的推导，每一步勉强能看懂，但还是不太理解其背后的物理意义，感觉不能转化为自己理解的方式...
2018-11-15 11:39:39
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原创 从零开始一起学习SLAM | 不推公式，如何真正理解对极约束?
自从小白向师兄学习了李群李代数和相机成像模型的基本原理后，感觉书上的内容没那么难了，公式推导也能推得动了，感觉进步神速，不过最近小白在学习对极几何，貌似又遇到了麻烦。。。小白：师兄，对极几何这块你觉得重要吗？师兄：当然重要啦，这个是多视角立体视觉的核心啊小白：那师兄一定得帮帮我讲清楚啊，最近在看书上这部分内容，感觉很难理解呢！师兄：哪里不理解？书上公式推导的挺详细了都小白：这么说吧，公...
2018-11-07 09:51:05
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原创 从零开始一起学习SLAM | 相机成像模型
上一篇文章《从零开始一起学习SLAM | 为啥需要李群与李代数？》以小白和师兄的对话展开，受到了很多读者的好评。本文继续采用对话的方式来学习一下相机成像模型，这个是SLAM中极其重要的内容，必须得掌握哦~小白：师兄，上次听你讲了李群李代数，有种“听君一席话胜读十年书”的赶脚~后来看书感觉容易理解多了呢！师兄：是吗？那太好啦，给你讲的过程也加深了我的理解呢小白：那师兄今天要不要继续加深理解一下...
2018-11-01 11:41:35
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原创 从零开始一起学习SLAM | 为啥需要李群与李代数？
很多刚刚接触SLAM的小伙伴在看到李群和李代数这部分的时候，都有点蒙蒙哒，感觉突然到了另外一个世界，很多都不自觉的跳过了，但是这里必须强调一点，这部分在后续SLAM的学习中其实是非常重要的基础，不信你看看大神们的论文就知道啦。关于李群李代数，其实高翔的《视觉SLAM十四讲》里推导什么的挺清楚了，本文就在高博的基础上用比较容易理解的语言讲述一下重点。首先，假装（也可能是真的）自己是个小白，我们假...
2018-11-01 10:34:07
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原创 从零开始一起学习SLAM | 三维空间刚体的旋转
刚体，顾名思义，是指本身不会在运动过程中产生形变的物体，如相机的运动就是刚体运动，运动过程中同一个向量的长度和夹角都不会发生变化。刚体变换也称为欧式变换。视觉SLAM中使用的相机就是典型的刚体，相机一般通过人手持、机载（安装在机器人上）、车载（固定在车辆上）等方式在三维空间内运动，形式包括旋转、平移、缩放、切变等。其中，刚体在三维空间中最重要的运动形式就是旋转。那么刚体的旋转如何量化表达呢？...
2018-10-23 21:58:48
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原创 从零开始一起学习SLAM | 为什么要用齐次坐标？
从零开始一起学习SLAM | 为什么要用齐次坐标？在涉及到计算机视觉的几何问题中，我们经常看到齐次坐标这个术语。本文介绍一下究竟为什么要用齐次坐标？使用齐次坐标到底有什么好处？什么是齐次坐标？简单的说：齐次坐标就是在原有坐标上加上一个维度：使用齐次坐标有什么优势？齐次坐标的使用能够大大简化在三维空间中的点线面表达方式和旋转平移等操作，具体分如下几点进行说明。1、能否非常方便的表达点在...
2018-10-23 21:10:37
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原创 从零开始一起学习SLAM | SLAM有什么用？
SLAM是 Simultaneous Localization And Mapping的 英文首字母组合，一般翻译为：同时定位与建图、同时定位与地图构建。「同时定位与地图构建」这几个词，乍一听起来非常拗口，为了不在一开始就吓跑读者，我们先不对其进行专业的解释，用一个日常生活中形象的例子来进行说明。初 步 认 识 S L A M我们知道现在有不少家用的扫地机器人，可以代替人对室内进行自动清扫。...
2018-10-15 21:49:11
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原创 从零开始一起学习SLAM | C++新特性要不要学？
学习SLAM，C++编程是必备技能。不过，大家在学校里学习的书本一般比较老，主要还是C++98那些老一套。本文所谓的C++新特性是指C++11及其以后的C++14、C++17增加的新关键字和新语法特性。其中C++11是C++98以来最重要的一次变化，而其后的C++14、C++17是在该基础上的完善和补充。那么，问题来了，如果我不想学习新特性，还是像以前那样编程可以吗？答案是：可以，不过这就像...
2018-09-28 23:46:58
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原创 从零开始一起学习SLAM | 学习SLAM到底需要学什么？
SLAM涉及的知识面很广，我简单总结了 “SLAM知识树” 如下所示： （公众号菜单栏回复 “树” 可获得清晰版）可以看到涉及的知识面还是比较广的。这里放出一张SLAM圈子里喜闻乐见的表达悲喜交加心情的漫画图，大家可以感受一下： 每个学SLAM的小伙伴可以说都是冒着“头顶凉凉”的巨大风险，勇气可嘉。下面结合SLAM知识树展开具体说说。编程环境首先先说电脑环境和编程。1、...
2018-09-10 23:07:42
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原创 从零开始一起学习SLAM | 为什么要学SLAM？
在《零基础小白，如何入门计算机视觉？》中我提到过，计算机视觉的研究目前主要分为两大方向：基于学习的方法和基于几何的方法。其中基于学习的方法最火的就是深度学习，而基于几何方法最火的就是视觉SLAM。 SLAM将成为计算机视觉的下一个风口在前几年计算机视觉的三大顶级会议（CVPR,ICCV,ECCV）上，几乎全是深度学习的研究，而这样的情况在这两年出现了新的变化：在2018年计算机视觉国际...
2018-09-06 14:01:37
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原创 制造机器人的现状和发展趋势
说到机器人，很多人脑海里就会浮现出一个长的像人一样的机器，但实际上，广义的机器人其实存在着多种形式，人形机器人只是其中的一种，机器人已经以各种各样的形式在我们日常生活中扮演非常重要的角色，比如生产线上的机械臂、无人驾驶车辆、无人机、扫地机器人、娱乐机器人、仿生机器人等等。如下图所示： 如此多种形态各异的机器人，到底该如何分类呢？按照国际机器人联盟的分类，机器人一般分为工业机器人和服务机器人。...
2018-06-28 09:25:41
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原创 AR VR MR 到底有啥区别？
本文首发于公众号：计算机视觉life。原文链接：AR VR MR 到底有啥区别？介绍关于AR（Augmented Reality，增强现实）的一系列内容，我们很有必要对它的几个孪生兄妹：VR（Virtual Reality，虚拟现实）、MR（Mixed Reality，混合现实）也做一个介绍。它们都听起来差不多，那么到底它们之间有啥区别呢？虚拟现实 (VR)先来说说VR，因为VR最容易...
2018-06-09 23:20:34
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原创 计算机视觉方向简介（四） | 深度相机室内实时稠密三维重建
本文首发于公众号：计算机视觉life。原文链接点这里有什么用？室内场景的稠密三维重建目前是一个非常热的研究领域，其目的是使用消费级相机（本文特指深度相机）对室内场景进行扫描，自动生成一个精确完整的三维模型，这里所说的室内可以是一个区域，一个房间，甚至是一整栋房屋。此外，该领域注重(一般是GPU上)实时重建，也就是一边扫描就可以一边查看当前重建的结果。如下所示。 主要的应用包括室内的增...
2018-06-09 23:06:39
10581
4
TSDF Volume Reconstruction.pdf
2020-04-20
空空如也
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