SLAM总览【自学备忘】

一、VSLAM

1、库

1.1 Sophus库

Eigen库是一个开源的C++线性代数库，它提供了快速的有关矩阵的线性代数运算，还包括解方程等功能。但是Eigen库提供了集合模块，但没有提供李代数的支持。一个较好的李群和李代数的库是Sophus库，它很好的支持了SO(3),so(3),SE(3)和se(3)。Sophus库是基于Eigen基础上开发的，继承了Eigen库中的定义的各个类。因此在使用Eigen库中的类时，既可以使用Eigen命名空间，也可以使用Sophus命名空间。

1.1.1 Sophus库安装

1、因为sophus的使用必须依赖eigen库，因此先下载eigen，但是如果你有 3.3 以下的版本的eigen，那么请先卸载。
注意，千万不要使用 sudo apt-get install libeigen3-dev ，因为这个命令下载的是3.2版本的eigen，从而无法与模板类的sophus相匹配。
2、现如今sophus需要依赖fmt库，因此优先安装fmt：

git clone  https://github.com/fmtlib/fmt.git
cd fmt
mkdir build
cd build
cmake ..
make
sudo make install

3、安装sophus库：

git clone https://github.com/strasdat/Sophus.git
cd Sophus/
mkdir build
cd build
cmake ..
make
sudo make install

在这里强调！不要回滚git checkout a621ff，否则会装成老版本的非模板sophus（网上大多教程都有回滚）
CMakeLists.txt为：

FIND_PACKAGE(Sophus REQUIRED)
INCLUDE_DIRECTORIES(${Sophus_INCLUDE_DIRS})

1.1.2 Sophus库函数

类	函数	函数释义
Sophus::SO3d	李群李代数最直接的用法就是表达为位姿，如何对特征点进行变换，值得注意的是，此时的特征点必须是Eigen的Vector类型。
Sophus::SE3d	李群李代数最直接的用法就是表达为位姿，如何对特征点进行变换，值得注意的是，此时的特征点必须是Eigen的Vector类型。