视觉SLAM（）：常用库

最新推荐文章于 2024-09-13 22:29:31 发布

Starry丶

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分类专栏：控制理论

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本文介绍了Eigen库在C++中的线性代数操作，包括矩阵的基本运算、特征值计算和方程求解。同时，讲解了OpenCV库在图像处理中的应用，如图像读取、显示和像素操作。此外，还提及了用于最小二乘问题求解的Ceres库和图优化库G2O。

摘要由CSDN通过智能技术生成

1. 线性代数库：Eigen

1.1. 安装

在Ubuntu的终端输入

sudo apt-get install libeigen3-dev

1.2. 核心：< Core >

1.2.1. 基本操作

包含头文件

#include<Eigen/Core>

using namespace Eigen;

可在C++环境中实现矩阵的各种运算，类似于MATLAB。引用之后就可以如下进行使用了。

Matrix<float,2,3> m23;  //创建float类型2x3的矩阵
Matrix<double,Dynamic,Dynamic> m;  //创建double类型的动态矩阵
Matrix5d m5;			//创建double类型的5x5矩阵
Vector3d v3;			//创建double类型的3x1矩阵
Vector3f v3f;			//创建float类型的3x1矩阵

Matrix3d::Zero();		//3x3全零阵
Matrix3d::Random();		//3x3随机阵
Matrix3d::Identity();	//3x3单位阵
MatrixXd::Random(3,4);		//3x4随机阵


m23 << 1,2,3,4,5,6;		//初始化矩阵成为[1,2,3;4,5,6]
cout << m23(1,2);			//打印m23的第1行第2列的元素，为2
cout << m23;			//打印矩阵m23


m = m23.cast<double>() * v3;			//矩阵相乘，维度和类型必须合理
m = 10 * v3;							//数乘
m23.transpose();						//转置
m23.sum();							//全元素和 
m23.trace();						//迹，对角线元素的和
m3.inverse();						//逆
m23.determinant();						//行列式

1.2.2. 特征值

特征值的求解是通过构建求解对象实现的

SelfAdjointEigenSolver<Matrix5d> es(m5);
cout << es.eigenvalues();
cout << es.eigenvectors();

1.2.3. 解方程Ax=b

当然可以直接求逆解，也可以采用QR分解求解。

Matrix<double,5,5> A;
Vector5d b;
Vector5d x;

x = A.inverse() * b;			//直接求逆
x = A.colPivHouseholderQr().solve(b);			//QR分解求

1.3. 几何：< Geometry >

1.3.1. 基本操作

包含头文件

#include<Eigen/Geometry>

using namespace Eigen;

使用

Vector3d v;

Matrix3d rm;
AngleAxis rv( M_PI/4 , Vector3d(0,0,1) );		//创建旋转向量，即角轴
Quaterniond q = Quaterniond(rv);				//四元数


rv.matrix();		//旋转向量的矩阵形式
rm = rv.toRotationMatrix();		//旋转向量 转换为 旋转矩阵
cout<<q.coeffs().transpose();		//输出四元数，最后一位为实部

v = rm * v;			//旋转
v = rv * v;			//旋转

1.4. 参考内容

《视觉SLAM十四讲》

2. 图像处理算法库：OpenCV

2.1. 安装

首先安装依赖项

sudo apt-get install build-essential libgtk2.0-dev libvtk5-dev libjpeg-dev libtiff4-dev libjasper-dev libopenexr-dev libtbb-dev

之后从网站https://opencv.org/download.html/ 下载用于Linux的OpenCV，若下载得到的是opencv-4.5.3.zip，则调用以下程序来安装它

sudo make install opencv-4.5.3.zip

2.2. 操作

2.2.1. 基本操作

包含头文件

#include<opencv2/core/core.hpp>
#include<opencv2/highgui/highgui.cpp>

图像读取和操作

cv::Mat image;		//创建图像

cv::Mat image1(10,10,CV_8UC3);			//自定义图像
image = cv::imread("./1.png");			//从某个路径读取图像
cv::imshow("Good Picture",image);		//显示图像
cv::Mat image1(image);					//克隆

image.cols;		//图像宽，单位像素个数
image.rows;		//图像高，单位像素个数
image.channels();		//图像通道数，灰度则为单通道，彩色则为RGB三通道，还可彩色+透明度即RGBA四通道
image.type();			//图像类型，常见CV_ 8\16\32\64 UC 1\2\3 表示1\2\3通道，各通道用unsigned int型的8\16\32\64 表示各通道的数值bit数。例如CV_8UC1表示单通道且为8bit，即0-255表示灰度值
if(image.type() != CV_8UC2)
	return 0;