【踩坑记录】Gazebo启动慢，画面卡“Preparing your world”

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项目场景：

ros kinetic

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问题描述：

启动gazebo慢，卡顿，一直停留在Preparing your world的界面上

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原因分析：

gazebo在启动时需要将模型仿真出来，又因为模型不存在，所以会自动从网上下载，下载速度慢导致卡顿

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解决方案：

下载模型到根文件下的.gazebo中

1）命令行下载

cd ~/.gazebo/
git clone https://github.com/osrf/gazebo_models.git models

2）自行下载放置

由于模型库在外网上，会导致下载缓慢，可以选择到上面的网页上，下载压缩包，解压后将其中的各模型文件放置到 /.gazebo/models中（/.gazebo文件为隐藏文件，需要在根空间下同时按ctrl+h显示；models文件夹若没有需要创建新文件夹）需要注意的是下载压缩包解压后的文件名为gazebo_models,我们需要的是将此文件夹中的各模型文件全部复制到models中，不然就会同样出现Preparing your world的情况。

3）同时将模型库权限更改

sudo chmod 777 ~/.gazebo/models
sudo chmod 777 ~/.gazebo/models/*

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启动

roslaunch gazebo_ros empty_world.launch 

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感谢

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