ubuntu 18.04 安装ROS Melodic & 安装过程中遇到问题的解决办法

我是通过镜像安装18.04的Ubuntu 操作环境后

step1：打开Ubuntu虚拟器左下方9个点的坐标（），搜索Software & Update（红框）点击打开

step2：勾选main、universe、restricted、multiverse选项，选择源代码下载路径

你也可以通过命令方式设置软件源：

国外：

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

国内：

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

清华：

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

step3：设置最新的密钥：
sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys F42ED6FBAB17C654
step4：安装ros-melodic：
sudo apt-get update
sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full
sudo apt-get install ros-melodic-rqt*
step5：初始化rosdep:
sudo rosdep init
rosdep update

注意：在执行初始化rosdep步骤时，会遇到的的问题

第一次：command not found

这里是因为没有安装rosdep脚本命令工具

使用命令安装即可解决：sudo apt-get install python-rosdep

第二次：cannot download default sources list

查看网上的解释是，https://raw.githubusercontent.com网址无法访问，根据网上各位大佬提供的方法，最终我这边亲测有效的解决方案是：

1、打开terminal控制台，输入：sudo nano /etc/hosts 

（也可以用vim、gedit等打开） 

2、在打开的文件添加： 185.199.108.133 raw.githubusercontent.com

这里的ip你可以搜索网上提供的多个ip去尝试，我这边实际测试ip 185.199.108.133 可行，大家可以根据自己电脑的环境，进行尝试。

第三次：the read operation timed out 

经过前两次，终于init成功，但是update失败，这里提示链接网络超时了，我尝试链接手机热点或者切换wifi的方式都不行，最后 看到大佬的新方法，按照他的步骤逐一修改下载源，update成功！

附上链接：解决ROS系统 rosdep update超时问题的新方法

step6：安装rosinstall
sudo apt-get install python-rosinstall

step7：加载环境设置文件
source /opt/ros/melodic/setup.bash

step8：创建并初始化工作目录
ROS使用一个名为catkin的ROS专用构建系统。为了使用它，用户需要自己创建并初始化

catkin工作目录，如下所示。除非用户创建新的工作目录，否则此设置只需设置一次。

mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src
catkin_init_workspace

目前，只有src目录和CMakeLists.txt文件在catkin工作目录中，使用catkin_make命令来构建

cd ~/catkin_ws/
catkin_make
step9：设置环境变量：
sudo apt install net-tools
gedit ~/.bashrc

source ~/.bashrc

打开.bashrc文件设置环境变量，你可以拷贝以下内容至你的文件即可，切记要修改ip哦~

source /opt/ros/melodic/setup.bash
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

export ROS_IP=192.168.124.131
export ROS_HOSTNAME=192.168.124.131
export ROS_MASTER_URI=http://${ROS_HOSTNAME}:11311

使用ipconfig获取你的ip地址

step9：使用小海龟验证是否成功

1. roscore
显示 started core service [/rosout]
2. 重新打开一个终端，我们要启动小海龟仿真器

rosrun turtlesim turtlesim_node
3. 重新打开一个终端，开启控制节点，小海龟要动起来

rosrun turtlesim turtle_teleop_key
在c步骤的终端界面，按方向键，指挥小海龟走动即可