cartographer_FixedRatioSampler

0.引言

• 私有成员变量：

  const double ratio_;
  int64 num_pulses_ = 0;
  int64 num_samples_ = 0;
  

• 构造函数设置频率 ratio

  FixedRatioSampler(double ratio);
  

• 成员函数：

  // 在比例小于ratio_时返回true, ratio_设置为1时都返回true, 也就是说使用所有的数据
  bool FixedRatioSampler::Pulse() {
    ++num_pulses_;
    if (static_cast<double>(num_samples_) / num_pulses_ < ratio_) {
      ++num_samples_;
      return true;
    }
    // 返回false时代表数据可以不用,可以跳过计算
    return false;
  }
  

1.理解

比例采样器 cartographer::common::FixedRatioSampler 目的是按照固定的比例采样数据。

 每次调用 Pulse() 函数就产生一个脉冲(++num_pulse_). 该消息被采纳之后++num_samples_.
  加入ratio是0.5，就是采用一半数据。那么每次调用Pulse则会：
  0次：num_pulses_ = 1,  num_samples_ = 0; 0/1 < 0.5, 采用, num_samples_ = 1；
  1次：num_pulses_ = 2,  num_samples_ = 1; 1/2 = 0.5, 不采用, num_samples_ = 1；
  2次：num_pulses_ = 3,  num_samples_ = 1; 1/3 < 0.5, 采用, num_samples_ = 2；
  3次：num_pulses_ = 4,  num_samples_ = 2; 2/4 = 0.5, 不采用, num_samples_ = 2；
  4次：num_pulses_ = 5,  num_samples_ = 2; 2/5 < 0.5, 采用, num_samples_ = 3；
  3次：num_pulses_ = 6,  num_samples_ = 3; 3/6 = 0.5, 不采用, num_samples_ = 3；
  3次：num_pulses_ = 7,  num_samples_ = 3; 3/7 < 0.5, 采用, num_samples_ = 4；
  ...

所以这样看来，并不是按照固定速率采用数据。而是对数据进行了按比例选择使用。
所有的距离传感器都只有一个采样器，所以就算不同的传感器也会同等的按照比例来选择。