cartographer源码分析(5)-common-rate_time.h

最新推荐文章于 2023-03-30 16:20:44 发布

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分类专栏： cartographer源码分析

本文链接：https://blog.csdn.net/learnmoreonce/article/details/73695116

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源码可在https://github.com/learnmoreonce/SLAM 下载


文件:common/fixed_ratio_sampler.h


#ifndef CARTOGRAPHER_COMMON_FIXED_RATIO_SAMPLER_H_
#define CARTOGRAPHER_COMMON_FIXED_RATIO_SAMPLER_H_

#include <string>

#include "cartographer/common/port.h"

namespace cartographer {
   
namespace common {
   

/*
FixedRatioSampler是频率固定的采样器类，目的是从数据流中均匀的按照固定频率采样数据
FixedRatioSampler不可拷贝,不可赋值.
成员函数提供2种操作:
Pulse()产生一个事件pulses,并且:如果计入采样samples，返回true
DebugString():以string形式输出采样率

*/
// Signals when a sample should be taken from a stream of data to select a
// uniformly distributed fraction of the data.
class FixedRatioSampler {
   
 public:
  explicit FixedRatioSampler(double ratio);
  ~FixedRatioSampler();

  FixedRatioSampler(